Đăng nhập

Hãy chọn một cách để đăng nhập

Facebook Google Zalo

Hoặc tiếp tục với email

Nhớ mật khẩu

Chưa có tài khoản? Đăng ký

Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực

46 37 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

1 / 46 trang

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Định dạng
Số trang	46
Dung lượng	1,81 MB

Nội dung

Ngày đăng: 27/01/2021, 15:03

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Hình 1.1 Robot “xe tăng” có khả năng chống lại chất phóng xạ - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực — Hình 1.1 Robot “xe tăng” có khả năng chống lại chất phóng xạ (Trang 18)

Hình 1.2 Robot phẫu thuật mắt. - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực — Hình 1.2 Robot phẫu thuật mắt (Trang 19)

Hình 1.3 Các ứng dụng của Robot điều khiển từ xa ROVs - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực — Hình 1.3 Các ứng dụng của Robot điều khiển từ xa ROVs (Trang 19)

Hình 1.4 Hệ thống Haptic - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực — Hình 1.4 Hệ thống Haptic (Trang 20)

Hình 1.7 Robot phẫu thuật Da Vinci - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực — Hình 1.7 Robot phẫu thuật Da Vinci (Trang 22)

Hình 1.8 Hệ thống robot điều khiển từ xa có trang bị camera - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực — Hình 1.8 Hệ thống robot điều khiển từ xa có trang bị camera (Trang 23)

Hình 1.10 Bàn tay phản hồi lực (Kim KH và các cộng sự) - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực — Hình 1.10 Bàn tay phản hồi lực (Kim KH và các cộng sự) (Trang 25)

Hình 1.9 Cơ cấu phản hồi lực 2 bậc tự do (AN J và cộng sự) - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực — Hình 1.9 Cơ cấu phản hồi lực 2 bậc tự do (AN J và cộng sự) (Trang 25)

Hình 1.12 Găng tay phản hồi lực (Conrad Bullion và Hakan Gurocak) - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực — Hình 1.12 Găng tay phản hồi lực (Conrad Bullion và Hakan Gurocak) (Trang 26)

Hình 1.11 Găng tay phản hồi lực (Scott Winter và các cộng sự) - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực — Hình 1.11 Găng tay phản hồi lực (Scott Winter và các cộng sự) (Trang 26)

Hình 1.14 Khớp quay phản hồi lực đa hướng dùng phanh MRF dạng cầu - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực — Hình 1.14 Khớp quay phản hồi lực đa hướng dùng phanh MRF dạng cầu (Trang 27)

Hình 1.13 Khớp quay 2 bậc tự do phản hồi lực - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực — Hình 1.13 Khớp quay 2 bậc tự do phản hồi lực (Trang 27)

Hình 1.15 Tay gắp phản hồi lực 3 bậc tự do - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực — Hình 1.15 Tay gắp phản hồi lực 3 bậc tự do (Trang 28)

Hình 1.16 Sơ đồ nguyên lý kết cấu của cánh tay máy - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực — Hình 1.16 Sơ đồ nguyên lý kết cấu của cánh tay máy (Trang 29)

Hình 1.17 Robot hàn hồ quang - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực — Hình 1.17 Robot hàn hồ quang (Trang 30)

Hình 1.19 Robot cấp phôi - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực — Hình 1.19 Robot cấp phôi (Trang 31)

Hình 2.1 sơ đồ nguyên lý của hệ thống tay máy gồm có 2 tay máy Master – Slave. Tay máy Slave sẽ thực hiện việc sao chép lại chuyển động của tay máy Master, đồng thời trong quá trình hoạt động sẽ chịu các lực tác động lên tay máy, để thu - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực — Hình 2.1 sơ đồ nguyên lý của hệ thống tay máy gồm có 2 tay máy Master – Slave. Tay máy Slave sẽ thực hiện việc sao chép lại chuyển động của tay máy Master, đồng thời trong quá trình hoạt động sẽ chịu các lực tác động lên tay máy, để thu (Trang 32)

Hình 2.2 Các thông số cơ bản của tay máy Slave - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực — Hình 2.2 Các thông số cơ bản của tay máy Slave (Trang 33)

Hình 2.3 Sơ đồ giới hạn góc quay của tay máy khi làm việc. - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực — Hình 2.3 Sơ đồ giới hạn góc quay của tay máy khi làm việc (Trang 34)

Hình 2.4 Sơ đồ phân bố lực ở khâu cuối K tay máy Master Phanh cho khớp J1: - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực — Hình 2.4 Sơ đồ phân bố lực ở khâu cuối K tay máy Master Phanh cho khớp J1: (Trang 35)

Hình 2.5 Sơ đồ momen max khớp J1. Khi đó: dnmax = L1+L2+L3 = 220+350+190 = 760 mm = 0.76 m - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực — Hình 2.5 Sơ đồ momen max khớp J1. Khi đó: dnmax = L1+L2+L3 = 220+350+190 = 760 mm = 0.76 m (Trang 36)

Phanh cho khớp J2: Khớp J2 có 2 lực tạo nên Fs và Fa. Hình 2.6 Ta có khoảng cách dsmax = L2+ L3, damax = L2+ L3.Cosα - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực — hanh cho khớp J2: Khớp J2 có 2 lực tạo nên Fs và Fa. Hình 2.6 Ta có khoảng cách dsmax = L2+ L3, damax = L2+ L3.Cosα (Trang 36)

Hình 2.7 Mô hình 3D thiết kế phần xoay cánh tay máy Master. - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực — Hình 2.7 Mô hình 3D thiết kế phần xoay cánh tay máy Master (Trang 38)

Hình 2.8 Bản vẽ kích thước phần xoay của cánh tay. - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực — Hình 2.8 Bản vẽ kích thước phần xoay của cánh tay (Trang 39)

Hình 2.9 Mô hình 3D thiết kế khớp 1 cánh tay máy Master. - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực — Hình 2.9 Mô hình 3D thiết kế khớp 1 cánh tay máy Master (Trang 40)

Hình 2.10 Bản vẽ kích thước khớp 1 của cánh tay. - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực — Hình 2.10 Bản vẽ kích thước khớp 1 của cánh tay (Trang 41)

Hình 2.11 Mô hình 3D thiết kế khớp 2 cánh tay máy Master. - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực — Hình 2.11 Mô hình 3D thiết kế khớp 2 cánh tay máy Master (Trang 42)

Hình 2.12 Bản vẽ kích thước khớp 2 của cánh tay. - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực — Hình 2.12 Bản vẽ kích thước khớp 2 của cánh tay (Trang 43)

Hình 2.13 Mô hình cánh tay máy Master. - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực — Hình 2.13 Mô hình cánh tay máy Master (Trang 44)

Hình 2.14 Bản vẽ chi tiết kích thước của tay máy Master. - Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực — Hình 2.14 Bản vẽ chi tiết kích thước của tay máy Master (Trang 45)

TỪ KHÓA LIÊN QUAN

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN