Báo cáo khảo sát bộ Điều khiển pid cho hệ thí nghiệm Động cơ dc

Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Ki=0, Kd=0, và thay đổi Kp Yêu cầu: - Vẽ các đáp ứng của ngõ ra động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.. - Vẽ các đáp ứng của t

Trang 1

BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN -⸙∆⸙ -

BÁO CÁO

KHẢO SÁT BỘ ĐIỀU KHIỂN PID CHO HỆ THÍ NGHIỆM

ĐỘNG CƠ DC

Trang 2

-Mô hình thực tế

-Mô phỏng simulink

+Chương trình trong khối L298

Trang 3

+Chương trình trong khối Calib

1 Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Ki=0, Kd=0, và thay đổi Kp

Yêu cầu:

- Vẽ các đáp ứng của ngõ ra động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau

- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau

- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau

Kp=0.5

Trang 4

Kp=1;

Kp=2

Kp=4

Trang 5

Kp=5

Kp=10

Trang 6

2 Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Kp=4, Kd=0 và thay đổi Ki

Yêu cầu:

Trang 7

Ki=0.1

Ki=0.2

Ki=0.5

Trang 8

Ki=1

Ki=1.5

Ki=2

Trang 9

3 Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Kp=4, Ki=0.2 và thay đổi Kd

Yêu cầu:

KD=0.1

Trang 10

KD=0.2

KD=0.5

KD=1

Trang 11

KD=1.5

KD=2

4 Thiết kế bộ điều khiển PID

Trường hợp 1:

Trang 12

Thông số PID:

Kp=9.2 Ki=0.5 Kd=0.02

Độ vọt lố:0.505%

Sai số xác lập: 0.3

Thời gian lên: 0.4s

Thời gian xác lập: 0.495s

Hình vẽ:

Trường hợp 2:

• POT =0%

• Ess < 0.5

• Tr <1.5

• Tss<2

Yêu cầu:

• Vẽ các đáp ứng của ngõ ra động cơ DC

• Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển

• Xác định các thông số POT, Ess, Tr và Tss trên hình

Thông số PID

Kp=14 Ki=0.005 Kd=0.0022

Trang 13

Độ vọt lố:0.505%

Sai số xác lập: 0

Thời gian lên: 0.37s

Thời gian xác lập:0.482

Thông số PID

Kp=14 Ki=0.005 Kd=0.0022 Hình vẽ

Tiêu đề	Báo Cáo Khảo Sát Bộ Điều Khiển PID Cho Hệ Thí Nghiệm Động Cơ DC
Tác giả	Bùi Hoàng Quang Khải
Người hướng dẫn	GVHD: Nguyễn Phong Lưu
Trường học	Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp. Hồ Chí Minh
Chuyên ngành	Khoa Điện – Điện Tử
Thể loại	báo cáo
Năm xuất bản	2024
Thành phố	Tp. Hồ Chí Minh

Định dạng
Số trang	13
Dung lượng	888,33 KB