Để nghiên cứu về cánh tay robot thì nên bắt đầu đi từ cái nền tảng của nó trướcnên nhóm nghiên cứu đã tìm hiểu về cánh tay robot 4 bậc và điều khiển cánh tay máy 4 bậc thông qua điều khi
TỔNG QUAN
Lý do chọn đề tài
Vào đầu thập kỷ 60, công ty AMF của Mỹ đã giới thiệu robot công nghiệp, đánh dấu bước tiến quan trọng trong công nghệ tự động hóa Qua thời gian, các cánh tay robot đã được cải tiến với nhiều tính năng ưu việt Robot công nghiệp được định nghĩa là một cơ cấu máy có thể lập trình, hoạt động tự động mà không cần sự can thiệp của con người, đồng thời các tay máy có khả năng hợp tác với nhau.
Trong thời đại 4.0, việc ứng dụng robot trong sản xuất, giải trí và giáo dục STEM ngày càng phổ biến Robot nổi bật với thiết kế linh hoạt, thao tác nhanh nhẹn, kinh tế, an toàn và độ chính xác cao Để nghiên cứu cánh tay robot, nhóm nghiên cứu bắt đầu từ nền tảng cơ bản, tập trung vào cánh tay robot 4 bậc và cách điều khiển nó.
4 bậc thông qua điều khiển các góc quay của servo MG996R gắn trên các khớp của cánh tay máy bằng Rotary Encoder 360 độ và nút nhấn.
Giới thiệu tổng quan đề tài
Nhóm nghiên cứu đã thực hiện đề tài "Lắp ráp và điều khiển mô hình cánh tay máy robot 4 bậc", trong đó cánh tay máy robot 4 bậc được điều khiển để thực hiện các nhiệm vụ đa dạng.
“bài học” như là vận hành riêng lẽ từng khớp, vận hành theo quỹ đạo đã định trước, l ưu góc quay và hoạt động với chế độ auto
Hình 1.1: Mô hình đề tài
Giới hạn nghiên cứu
Đề tài này giới hạn trong việc sử dụng cánh tay robot 4 bậc và kích thước nhỏ, chủ yếu phục vụ cho nghiên cứu về thuật toán Do cấu trúc không linh hoạt, cánh tay chỉ có thể gắp vật thể khi chúng ở vị trí chính xác, dẫn đến một số vị trí không thể thực hiện được Mô hình được phát triển chủ yếu nhằm mục đích nghiên cứu, giáo dục, rèn luyện và phát triển.
CƠ SỞ LÝ THUYẾT
Nguyên lý hoạt động và phân loại của cánh tay robot
Hệ thống điều khiển là bộ điều khiển trung tâm, có nhiệm vụ tiếp nhận và phân phối tín hiệu mệnh lệnh đến cánh tay robot để thực hiện các công việc cụ thể Cuối cùng, người dùng vận hành các nút nhấn và Rotary Encoder để tương tác với hệ thống điều khiển.
Khi khởi động máy, người điều khiển sử dụng nút nhấn và Rotary Encoder để kích hoạt cánh tay robot và thiết lập các thông số cần thiết Tiếp theo, họ xác định và truyền tín hiệu đến hệ thống điều khiển Tất cả các hoạt động sau đó sẽ diễn ra tự động.
2.1.2 Phân loại cánh tay robot trong lĩnh vực công nghiệp
Robot giàn là một loại máy có cấu trúc dạng cánh tay với ba khớp lăng trụ, thường được sử dụng trong quá trình lắp ráp linh kiện, xử lý công cụ máy và thực hiện hàn hồ quang.
Robot hình trụ được ứng dụng trong các hoạt động lắp ráp, xử lý tại máy công cụ, hàn điểm và diecasting Cánh tay robot này có thiết kế trục, tạo thành một hệ tọa độ hình trụ, giúp tối ưu hóa quy trình làm việc.
Robot hình cầu được ứng dụng rộng rãi trong các lĩnh vực như xử lý công cụ máy, hàn điểm, diecasting, máy fettling, hàn khí và hàn hồ quang Robot này di chuyển theo các trục, tạo thành một hệ tọa độ cực, giúp tăng cường hiệu quả và độ chính xác trong quá trình sản xuất.
Robot SCARA là loại robot có hai khớp quay song song, hoạt động trên một mặt phẳng Loại robot này được ứng dụng phổ biến trong các hoạt động lắp ráp và xử lý chi tiết máy.
Robot song song: cánh tay này có khớp nối lăng trụ hoặc khớp quay, sử dụng nền tảng di động xử lý mô phỏng buồng lái chuyến bay.
Robot nhân tạo được thiết kế để mô phỏng chính xác chuyển động của bàn tay con người, với các ngón tay và ngón cái hoạt động độc lập Sự linh hoạt này cho phép robot tham gia vào các quy trình lắp ráp, xử lý linh kiện điện tử và công nghệ xe siêu vi.
Robot khớp nối là loại robot có ít nhất ba khớp quay, thường được sử dụng trong các ứng dụng công nghiệp như cánh tay robot 3 bậc hoặc 4 bậc Cấu trúc của chúng có thể đơn giản với hai nhánh hoặc phức tạp với 10 khớp tương tác Được trang bị động cơ điện, robot khớp nối hỗ trợ các hoạt động như lắp ráp, đúc chết, máy fettling, hàn khí, hàn hồ quang và phun sơn Hiện nay, nhiều xí nghiệp sản xuất lớn đầu tư vào loại cánh tay robot này nhờ vào tính hiện đại, năng suất cao và tính linh hoạt của chúng.
Động học thuận điều khiển cánh tay robot 4 bậc
Ta có công thức sau:
Với các ma trận T thành phần được xác định qua các công thức sau:
Lập bảng DH (Denavit – Hartenbeg) cho cánh tay robot:
Bảng 2.1: Bảng DH của cánh tay máy robot 4 bậc i a α d θ
Khoảng cách giữa trục zn và zn+1 được ký hiệu là a, trong khi góc lệch giữa hai trục này được biểu thị bằng α Tương tự, khoảng cách giữa trục xn và xn+1 được gọi là d, và góc lệch giữa chúng được ký hiệu là θ.
L1,L2,L34: các hằng số (mỗi cánh tay có kích thước khác nhau sẽ có các thông số này khác nhau)
Xác định các ma trận thành phần từ công thức (2.2) và bảng DH:
2T=[ cosθ sinθ 0 0 2 2 −sinθ cosθ 0 0 2 2 0 0 1 0 L L 2 2 cosθ sinθ 0 1 2 2 ]
KIT STM32F103C8T6 Mini Board
STM32 là vi điều khiển của ST, được phát triển dựa trên nền tảng lõi ARM Cortex™-M, mang đến hiệu suất vượt trội và chi phí hợp lý Với khả năng tiêu thụ năng lượng thấp, STM32 đáp ứng tốt các yêu cầu khắt khe về thời gian thực, thiết lập tiêu chuẩn mới trong lĩnh vực vi điều khiển.
- Vi điều khiển chính: STM32F103C8T6 microcontroller featuring 32-bit ARM Cortex-M3 core.
-Bộ nhớ: 64 KB bộ nhớ Flash, SRAM: 20Kb in an LQFP48 package.
- Tích hợp sẵn mạch nạp và Debug ST-LINK/V2
- Nguồn cấp từ cổng Mini USB qua các IC nguồn chuyển thành 3v3 để cấp cho MCU.
+ Sử dụng thạch anh ngoài từ 4 MHz -> 20MHz
+ Thạch anh nội dùng dao động RC ở mode 8MHz hoặc 40kHz
+ Sử dụng thạch anh ngoài 32.768kHz được sử dụng cho RTC
Bảng chân GPIO (General-purpose I/Os) gồm 37 chân, trong đó hỗ trợ tối đa 16 chân ngắt ngoài Ngoài ra, các chân GPIO có thể được cấu hình để hoạt động như các chân chức năng khác như timer, UART, I2C, ADC, và DAC.
- Có sẵn các chân nguồn: 3.3 V
- Có Led thông báo trạng thái nguồn.
- Có nút Reset tích hợp sẵn trên kit.
2.3.2 Sơ đồ chân và chức năng từng chân của STM32F103C8T6
Kit STM32F103C8T6 sở hữu 48 chân chức năng, bao gồm cả chân 3.3V và GND Mỗi chân có khả năng thực hiện nhiều chức năng khác nhau, tùy thuộc vào cấu hình mà người dùng lựa chọn Thông thường, mỗi chân sẽ chỉ thực hiện một chức năng duy nhất khi được cấu hình.
Bảng 2.2: Bảng kí hiệu và chức năng chân của Kit STM32F103C8T6
48 Kí hiệu trên Main Chức năng
3 PC14-OSC32_IN OSC32_IN
4 PC15-OSC32_OUT OSC32_OUT
10 PA0 WKUP/USART2_CTS/AD C_IN0/
11 PA1 USART2_RTS/ ADC_IN1/ TIM2_CH2
12 PA2 USART2_TX/ ADC_IN2/ TIM2_CH3
13 PA3 USART2_RX/ ADC_IN3/TIM2_CH4
14 PA4 SPI1_NSS/ USART2_CK/ ADC_IN4
15 PA5 SPI1_SCK/ ADC_IN5
16 PA6 SPI1_MISO/ ADC_IN6/TIM3_CH1
17 PA7 SPI1_MOSI/ ADC_IN7/TIM3_CH2
18 PB0 ADC_IN8/TIM3_CH3
19 PB1 ADC_IN9/TIM3_CH4
25 PB12 SPI2_NSS /I2C2_SMBAl/ USART3_CK/
26 PB13 SPI2_SCK/ USART3_CTS/ TIM1_CH1N
27 PB14 SPI2_MISO/USART3_RTS/TIM1_CH2N
28 PB15 SPI2_MOSI/ TIM1_CH3N
29 PA8 USART1_CK/ TIM1_CH1/ MCO
30 PA9 USART1_TX/ TIM1_CH2
31 PA10 USART1_RX/ TIM1_CH3
32 PA11 USART1_CTS/ CANRX/ TIM1_CH4 /
33 PA12 USART1_RTS/ CANTX/ TIM1_ETR / USBDP
Các chân được nhóm thực hiện cấu hình và sử dụng trong đề tài lần này bao gồm:
Hình 2.1: Các chân của chip dán chính trên kit STM32F103C8T6
Động cơ DC servo MG996R và cách điều khiển
2.4.1 Động cơ servo MG996R Động cơ Servo MG966R là động cơ có mô men xoắn lớn, chạy mượt mà, phù hợp với những mô hình điều khiển có trọng tải lớn như cánh tay robot kim loại Động cơ Servo MG966R được nâng cấp từ MG995 6V/11kg, có tốc độ và độ chính xác cao.
Kích thước sản phẩm: 40,7 x19,7 x 42.9mm
Sản phẩm Rally: 9.4kg/cm (4.8V), 11kg/cm (6V)
Tốc độ phản ứng: 0.17sec/60degree (4.8V) 0.14sec/60degree (6V)
Hình 2.2: Hình ảnh thực tế servo MG996R
Hình 2.3: Hình chiếu và kích thước servo MG996R
2.4.2 Cách điều khiển động cơ servo MG996R
Động cơ servo hoạt động bằng cách nhận một chuỗi xung tín hiệu Để đảm bảo hiệu suất tối ưu, tần số tín hiệu điều khiển cần đạt 50Hz, tương đương với một chu kỳ xung.
Độ rộng xung 20ms xác định vị trí góc của servo, cho phép các loại servo này thường xoay được 180 độ, tuy nhiên chúng có giới hạn vật lý trong quá trình di chuyển.
Trên lý thuyết thì ta có thể điều khiển một servo theo cách sau:
Hình 2.4: Tương quan giữa thời gian Ton và góc quay của servo trên lý thuyết
Khi cấp xung cho servo với thời gian Ton = 1ms (chu kỳ T = 20ms), servo sẽ quay 0 độ; Ton = 1,5ms tương ứng với 90 độ, và Ton = 2ms là 180 độ Servo chỉ hoạt động hiệu quả trong khoảng Ton từ 1ms đến 2ms, với 1ms là giới hạn xung dưới và 2ms là giới hạn xung trên Tuy nhiên, nhiều servo có thể không hoạt động đúng thông số do chất lượng sản xuất kém Để điều khiển servo MG996R chính xác, cần xác định thông số Ton cho các góc 0 độ và 180 độ, trong đó việc tìm giới hạn dưới thường dễ hơn và có độ chính xác cao hơn.
Cụ thể như sau: Trước tiên phải điều chế được một xung PWM có tần số 50Hz hay có chu kỳ T = 20ms = 20000us.
Trong nghiên cứu này, nhóm thực hiện đã quyết định chọn mức độ thay đổi xung PWM là 1000 trong điều kiện 20000us để thuận tiện cho việc tính toán.
B = counter period = 1000 (1000 này là số mức độ xung thay đổi) Khi đó sẽ điền vào phần counter period số 999 vì có 1000 mức thì tính từ mức 0 đến 999 là đủ
Để cấu hình vi điều khiển, hãy nhập số 160 vào phần prescaler Tiếp theo, xác định giới hạn Ton dưới bằng cách nhập số và cho servo chạy thử đến khi số đó trừ 1 đơn vị khiến servo không hoạt động Thông thường, giới hạn thời gian Ton của servo nằm trong khoảng từ 0,3 đến 2,1 ms Qua nhiều lần thử nghiệm, nhóm thực hiện đề tài xác định giới hạn dưới là số 18 (khi servo có xung cấp và trục xoay cứng) và số 120 để servo quay được 180 độ Khoảng [18;120] cho phép servo quay từ [0;180] độ, dẫn đến mức độ thay đổi xung cho mỗi độ là 17,30.
Công thức tính Ton khi biết góc quay của servo sẽ là:
Ton = (góc cần quay) *17 30 + 18 ĐơN vị: (us)
Để điều khiển servo, bạn chỉ cần cung cấp xung với thời gian Ton mong muốn, servo sẽ quay đến góc tương ứng Góc quay của servo được tính từ vị trí ban đầu 0 độ, không phải là tổng góc quay Ví dụ, nếu lần đầu quay 45 độ và sau đó muốn quay thêm 35 độ, servo chỉ quay 35 độ từ vị trí hiện tại Do đó, để đạt được góc quay cụ thể, cần điều chỉnh thời gian Ton cho xung phù hợp.
Rotary Encoder
Độ phân giải 20 xung/vòng
Trang 14 o + : chân nguồn dương o GND : chân cấp nguồn âm o CLK : phase A o DT : phase B o SW : button
Hình 2.5: Sơ đồ chân Rotary Encoder
Hình 2.6: Cấu tạo bên trong Rotary Encoder
Encoder thường có hai kênh chính là kênh A và kênh B Trong hình ảnh, có thể thấy một lỗ nhỏ nằm bên trong đĩa quay cùng với một cặp phát-thu chuyên dụng cho lỗ này Mỗi khi motor quay một vòng, bên ngoài đĩa quay được chia thành nhiều rãnh nhỏ, đi kèm với một cặp thu-phát khác dành riêng cho các rãnh này, tạo thành kênh A của encoder.
Mỗi loại encoder có độ phân giải khác nhau, từ vài rãnh đến hàng nghìn rãnh, và việc xác định độ phân giải của encoder là cần thiết để điều khiển động cơ chính xác Độ phân giải không chỉ ảnh hưởng đến độ chính xác trong điều khiển mà còn ảnh hưởng đến phương pháp điều khiển Các encoder thường có một cặp thu phát, với kênh B lệch pha 90 độ so với kênh A, cho phép người đọc xác định chiều quay của động cơ bằng cách phối hợp tín hiệu từ hai kênh này.
Hình 2.7: Xung kênh A và kênh B Rotary Encoder
Hình ảnh minh họa sự bố trí của hai cảm biến kênh A và B có độ lệch pha Khi cảm biến A bị che khuất, cảm biến B vẫn hoàn toàn nhận được hồng ngoại xuyên qua.
Trang 16 ngược lại Hình thấp là dạng xung ngõ ra trên 2 kênh Xét trường hợp motor quay cùng chiều kim đồng hồ, tín hiệu “đi” từ trái sang phải.
Khi tín hiệu A giảm từ mức cao xuống thấp, kênh B ở mức thấp Ngược lại, nếu động cơ quay ngược chiều kim đồng hồ, tín hiệu “đi” từ phải sang trái, lúc này kênh B sẽ ở mức cao trong khi kênh A đang ở cạnh xuống.
Như vậy, bằng cách phối hợp 2 kênh A và B chúng ta không những xác định được góc quay (thông qua số xung) mà còn biết được chiều quay của động
Ngắt ngoài PA0
Chip STM32F103C8T6 được trang bị 16 dòng ngắt ngoài điều khiển bởi bộ EXTI (External Interrupt/Event Controller), với các dòng ngắt từ 0 đến 15 được sử dụng trên các chân GPIO Các tín hiệu ngắt này được chuyển đến bộ điều khiển vector lồng nhau NVIC (Nested Vectored Interrupt Controller), nơi cho phép lập trình mức độ ưu tiên ngắt và kiểm soát nguồn, trong đó nút Reset có độ ưu tiên cao nhất Bên cạnh ngắt ngoài EXTI, hệ thống còn hỗ trợ các vector ngắt khác như UART, DMA, ADC, SPI và Timer.
… đều được điều khiển bởi NVIC.
Mỗi chân ngắt GPIO như PA0, PB0, PC0 được kết nối với dòng ngắt 0 (line0), trong khi PA1, PB1, PC1 được kết nối với dòng ngắt 1 Tóm lại, tất cả các chân có số tương ứng đều kết nối với cùng một dòng ngắt Việc lựa chọn các chân ngắt trên cùng một dòng được thực hiện thông qua các bit EXTIn trong các thanh ghi từ SYSCFG_EXTICR1 đến SYSCFG_EXTICR4.
Hình 2.8: Chân ngắt ngoài trên STM32F103C8T6
Trong một dòng ngắt nhất định, chỉ có thể sử dụng một chân GPIO, ví dụ không thể ngắt đồng thời PA0 và PB0 trên dòng ngắt 0 mà chỉ chọn một trong hai Sự kiện ngắt được nhận biết qua sự thay đổi mức tín hiệu, từ mức 1 xuống 0 (ngắt cạnh xuống) hoặc từ 0 lên 1 (ngắt cạnh lên), hoặc cả hai (cạnh lên và cạnh xuống).
Tạo PWM bằng Timer
PWM (modulation độ rộng xung) là phương pháp phổ biến trong điều khiển động cơ, thường được gọi là “băm xung” Một ví dụ dễ hiểu về PWM là điều chỉnh độ sáng của LED, nơi tần số ánh sáng có thể nhìn thấy tạo ra sự khác biệt giữa mức sáng và tắt.
Đèn có chu kỳ lặp lại, chẳng hạn như đèn sáng trong 1 giây và tắt trong 2 giây, sẽ tạo ra chu kỳ tổng cộng là 3 giây Khi tần số ánh sáng cao hơn mức mà mắt người có thể nhận biết, đèn LED sẽ xuất hiện sáng mờ.
Trang 18 hay sáng rõ đó là do tổng thời gian sáng/tổng thời gian tắt trong khoảng thời gian lớn hay nhỏ mà mắt người nhìn thấy (tính bằng đơn vị nhỏ như ms).
Một số khái niệm cơ bản đi kèm :
Duty cycle: tỷ lệ phần trăm xung ở mức cao.
Period: là chu kì xung (bao gồm tổng thời gian mức cao + mức thấp).
Pulse width là giá trị của mức cao so với period.
PTO là xung vuông có 50% thời gian cao, 50% thời gian thấp.
Biên độ xung: là giá trị điện áp của xung khi ở mức cao.
Các khái niệm về tần số, chu kì.
Hình 2.9: Hình ảnh trực quan các khái niệm liên quan đến PWM
Hình 2.10: Các mức duty cycle 2.7.2 Ứng dụng của PWM
PWM được sử dụng chủ yếu để điều khiển động cơ, với mỗi loại động cơ có cơ cấu và tần số điều khiển khác nhau Khi điều khiển, cần lưu ý đến mục đích như tốc độ, vị trí, và momen để xuất xung với tần số và chu kỳ phù hợp.
2.7.3 Tạo PWM trên STM32F103 bằng timer
Trên STM32F103C8T6 có tất cả 4 bộ timer (từ timer1 đến timer4) để phát PWM, mỗi kênh có 4 channel nhỏ nữa: CH1, CH2, CH3, CH4
Cách tính xung cần tạo trong STM32F103C8T6 và điền thông số:
F pwm: tần số xung PWM muốn tạo ra.
Period (counter period): Mức độ thay đổi PWM.
Lấy giá trị của (B-1) điền vào phần Prescaler, period điền vào phần counter period trong phần cấu hình Timer trên phần mềm STM32CubeMX.
Ví dụ xung cần tạo có tần số 50 Hz và period là 1000 thì Prescaler là 160 và (B-1) là 159.
Hình 2.11: Điền giá trị lập trình PWM trên STM32F103C8T6 trên phần mềm
Giới thiệu phần mềm hỗ trợ cấu hình và lập trình cho MCU STM32
2.8.1 STM32CubeMX – Công cụ hỗ trợ cấu hình MCU STM32
Khi chuyển sang vi điều khiển ARM từ các dòng truyền thống như AVR hay PIC, người học có thể cảm thấy choáng ngợp trước sự phức tạp của nó Thay vì ghi nhớ từng register và chức năng của từng bit, các nhà sản xuất đã phát triển thư viện và driver chuẩn cho chip của họ Điều này cho phép người dùng làm việc với các hàm API đã được cung cấp, giúp việc lập trình trở nên dễ dàng và hiệu quả hơn.
Hãng ST đã từng cung cấp thư viện ngoại vi chuẩn (Standard Peripheral Libraries) cho người dùng, nhưng việc sử dụng chúng khá phức tạp, khiến những người mới bắt đầu với ARM dễ cảm thấy nản lòng Một ví dụ điển hình là quá trình khởi tạo phần cứng, như cài đặt RCC cho hệ thống và cấu hình các ngoại vi, thường gặp nhiều khó khăn.
ST đã giới thiệu công cụ STM32 MicroExplorer để hỗ trợ cấu hình ngoại vi và tạo dự án dựa trên các cấu hình đó, giúp lập trình viên chỉ cần tập trung vào việc viết code Qua nhiều phiên bản, STM32 MicroExplorer đã được phát triển thành STM32CubeMX, mang lại nhiều cải tiến và giúp cho việc lập trình trên STM32 trở nên dễ dàng hơn bao giờ hết.
Cấu hình ngoại vi trở nên dễ dàng hơn với việc lựa chọn các pin trên chip và các tính năng mong muốn Người dùng có thể cấu hình Middlewares như FATS và FREERTOS, cùng với các ngoại vi như CRC, IWDG, TIMERS, đồng thời thiết lập Clock và tính toán mức tiêu hao năng lượng hiệu quả.
STM32CubeMX tự động tải về các driver mới nhất từ ST cho các dòng chip của họ ST đã ngừng phát triển Thư viện Peripheral tiêu chuẩn và thay vào đó, họ đã giới thiệu cấu trúc firmware mới với lớp cách ly phần cứng (HAL) bao gồm driver cho các ngoại vi Cấu trúc này cũng tích hợp lớp Middleware với hỗ trợ cho TCP/IP, USB, đồ họa, hệ thống tập tin FAT, thư viện cảm ứng và hệ điều hành mã nguồn mở RTOS Với mức độ trừu tượng cao hơn, cấu trúc firmware mới tập trung vào các tính năng phần cứng chung thay vì chỉ chú trọng vào phần cứng cụ thể.
Trang 22 hơn giúp phát triển các API thân thiện và có thể dễ dàng chuyển từ phần cứng này sang phần cứng khác Lưu ý là Standard Peripheral Libraries không còn được khuyên dùng để phát triển các ứng dụng mới nữa.
Hình 2.12: STM32CubeMX 2.8.2 Keil C àVision 5 – Phần mềm lập trỡnh vi điều khiển
Hiện nay, có nhiều trình biên dịch ngôn ngữ C cho 8051 như Mikro C, IAR, SDCC và Reads 51 Trong số đó, Vision 5, thường được gọi là Keil C, là môi trường phát triển tích hợp (IDE) của công ty Keil Software Phần mềm này hỗ trợ lập trình cho các dòng vi điều khiển khác nhau và biên dịch chương trình C hoặc ASM thành ngôn ngữ máy, giúp người lập trình tương tác hiệu quả với vi điều khiển Keil C được đánh giá là một môi trường phát triển mạnh mẽ và phổ biến hiện nay.
THIẾT KẾ, THI CÔNG VÀ ĐIỀU KHIỂN
Lưu đồ giải thuật
Kiểm tra có nhấn START?
Kiểm tra có nhấn STOP?
Chạy chương trình thực thi bài học tương ứng
Hình 3.3: Lưu đồ giải thuật
KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC
Sau quá trình nghiên cứu, học hỏi, làm việc thì nhóm thực hiện đề tài cũng đã thực hiện được các bài học đã đặt ra:
Bài học 1: Điều khiển robot theo vị trí đặt trước.
Mô tả: điều khiển các khớp cánh tay đến vị trí mong muốn đặt trước
Bài học 2: Điều khiển robot theo vị trí khi điều khiển Rotary Encoder
Mô tả: Sử dụng Rotary Encoder điều khiển từng khớp cánh tay robot
Bài học 3: Điều khiển robot theo vị trí khi điều khiển Rotary Encoder
Mô tả: cho cánh tay di chuyển tự động theo các vị trí đã lưu một cách tuần tự từ 1 đến 5 như các vị trí ở bài học 2.
Tổng quan về kết quả đạt được:
Điều khiển từng góc chính xác và ghi nhớ.