1. Trang chủ
  2. » Luận Văn - Báo Cáo

Tổng hợp huỗi động học phẳng, kín trong bài toán thiết kế cấu trúc cơ cấu máy và rô bốt bằng lý thuyết đô thị

105 10 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Tiêu đề Tổng hợp chuỗi động học phẳng, kín trong bài toán thiết kế cấu trúc cơ cấu máy và rô bốt bằng lý thuyết đồ thị
Tác giả Lê Chí Hiệp
Người hướng dẫn TS. Nguyễn Hồng Thái
Trường học Đại học Bách Khoa Hà Nội
Chuyên ngành Kỹ thuật Cơ điện tử
Thể loại luận văn thạc sĩ
Năm xuất bản 2019
Thành phố Hà Nội
Định dạng
Số trang 105
Dung lượng 6,3 MB

Nội dung

Trang 1 LÊCHÍ HIỆPTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI--- Lê Chí Hi ệpKỸ THUẬT CỆN TỬƠ ĐITỔNG HỢP CHUỖI ĐỘNG HỌC PHẲNG, KÍN TRONG BÀI TỐN THIẾT KẾ CẤU TRÚC CƠ CẤU MÁY VÀ RƠ BỐT BẰNG LÝ THUYẾT

MẪU BÌA LUẬN VĂN CĨ IN CHỮ NHŨ VÀNG Khổ 210 x 297 mm BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI LÊ CHÍ HIỆP Lê Chí Hiệp KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ TỔNG HỢP CHUỖI ĐỘNG HỌC PHẲNG, KÍN TRONG BÀI TỐN THIẾT KẾ CẤU TRÚC CƠ CẤU MÁY VÀ RÔ BỐT BẰNG LÝ THUYẾT ĐỒ THỊ LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ 2017B Hà Nội – Năm 2019 Tai ngay!!! Ban co the xoa dong chu nay!!! 17051113912121000000 MẪU TRANG PHỤ BÌA LUẬN VĂN BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI Lê Chí Hiệp TỔNG HỢP CHUỖI ĐỘNG HỌC PHẲNG, KÍN TRONG BÀI TỐN THIẾT KẾ CẤU TRÚC CƠ CẤU MÁY VÀ RÔ BỐT BẰNG LÝ THUYẾT ĐỒ THỊ Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ điện tử LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC TS NGUYỄN HỒNG THÁI Hà Nội – Năm 2019   CỘNGHÒAXÃHỘICHỦNGHĨAVIỆTNAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc BẢN XÁC NHẬN CHỈNH SỬA LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên tác giả luận văn : LêChíHiệp Đề tài luận văn: Tổnghợpchuỗiđộnghọcphẳng,kíntrongbàitốnthiếtkế cấutrúccơcấumáyvàrơbốtbằnglýthuyếtđồthị Chun ngành: Kỹthuậtcơđiệntử Mã số SV: CB170296 Tácgiả,NgườihướngdẫnkhoahọcvàHộiđồngchấmluậnvănxácnhậntác giả đã sửa chữa, bổ sung luận văn theo biên bản họp Hội đồng ngày… 09/05/2019 vớicácnộidungsau:  Ý kiến hội đồng: Sửalạiđầyđủvàchínhxáctênđềtàiluậnvăntheoquyết địnhgiaođềtài * Tác giả luận văn chỉnh sửa: đã sửa tên đề tài đúngvới têntrongquyết địnhgiaođềtài. Ý kiến hội đồng:Sửalạinội dungvề“Ý nghĩa khoa học thực tiễn luận văn”trongphần“Lời mở đầu”đểlàmnổibậtnộidungkhoahọccủa luậnvăn. * Tác giả luận văn chỉnh sửa:đãsửanộidungnàyởtrangviiphần“Lời mở đầu”củaluậnvăn. Ý kiến hội đồng:Viếtlạidịng9–11(dướilên)ởtrang2khinóivềvaitrị củacấutrúccơcấumáytrongthiếtkếmáyvàrơbốt. * Tác giả luận văn chỉnh sửa:đãsửanộidungnàyởtrang2củaluậnvăn chochínhxác. Ý kiến hội đồng:Thaytừ“tổng hợp”bằngtừ“xác định”ởchương2. * Tác giả luận văn chỉnh sửa:đãkiểmtravà thaytừ “tổng hợp” bằng từ “xác định”trongluậnvănđểchínhxáchơnvềmặtthuậtngữ. Ý kiến hội đồng:Bổsungcáckháiniệm“Bộ thơng số khâu”ởmục2.2.2và “Bộ thơng số mạch vịng”ởmục2.3.2. * Tác giả luận văn chỉnh sửa:đãchỉnhsửatheoýkiếncủahộiđồng. Ý kiến hội đồng:Bổsungcơngthứctínhsốphầntửcủachuỗinhịphânở mục4.1.1b. * Tác giả luận văn chỉnh sửa:luậnvănbổsungcôngthứctheoýkiếncủa hộiđồng.     Ý kiến hội đồng:Bổsungnguồngốccơngthứctínhsốkhâucủachuỗiđộng họctừkíchthướccủachuỗinhịphânở“Thuật tốn 3”,mục4.1.2. * Tác giả luận văn chỉnh sửa: luận văn đã bổ sung nguồn gốc công thức theoýkiếncủahộiđồng. Ý kiến hội đồng:Sửalạiđồngnhấtthuậtngữ“đồng cấu”. * Tác giả luận văn chỉnh sửa: saukhithảoluậnvớingườihướngdẫn,thuật ngữ“đồng cấu”làthuậtngữcủachunngànhhẹpmàluậnvănnghiêncứu, nếusửasẽmấttínhhọcthuậtcủachunngànhvìvậyluậnvănbảolưucụm từ“đồng cấu”vàkhơngsửa. Ý kiến hội đồng:Chínhxáchóakếtluậnchương2. * Tác giả luận văn chỉnh sửa: ở kết luận chương 2, trang 27, bổ sung ý “…theo số bậc tự do, số khâu và/hoặc số khớp cho trước”. 10 Ý kiến hội đồng:Đồthịbênphảiởhình3.6chưachínhxác. * Tác giả luận văn chỉnh sửa:đãđổilạivịtríhaiđỉnh2và5ởđồthịbên phảihình3.6chochínhxác. 11 Ý kiến hội đồng:Sửalạimộtsốlỗichínhtảvàchếbản. * Tác giả luận văn chỉnh sửa: đãchỉnh sửacáclỗi chínhtả vàchế bản ở trang5,10,21… Hà Nội, Ngày 10 tháng năm 2019 Giáo viên hướng dẫn Tác giả luận văn CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG      LỜI CAM ĐOAN  Têntơi là LÊ CHÍ HIỆP,học viên caohọclớp 17BCĐT.KH.Sau thời gian họctập,nghiêncứutạitrườngĐạiHọcBáchKhoaHàNội,đượcsựgiúpđỡcủacác thầycơgiáođặcbiệtlà TS NGUYỄN HỒNG THÁI,tơiđãhồnthànhluậnvăn tốtnghiệpthạcsĩ. Tơixin camđoan các nộidung được trìnhbàytrongluậnvănnàylà kếtquả nghiêncứucủabảnthântơi,khơngcósựsaochéphaycopycủabấtcứtácgiảnào. Tơixinchịutráchnhiệmvềlờicamđoancủamình. Hà Nội, Ngày 10 tháng 05 năm 2019 Tácgiả   LÊ CHÍ HIỆP     MỤC LỤC DANHMỤCCÁCKÝHIỆUVÀCÁCTỪVIẾTTẮT IVV DANHMỤCCÁCHÌNHVẼVÀĐỒTHỊ IVV DANHMỤCCÁCBẢNG .VIII LỜIMỞĐẦU IXX CHƯƠNG1:TỔNGQUANVỀCẤUTRÚCCƠCẤU 1 1.1 VAITRỊCỦA CẤUTRÚCCƠCẤUTRONGCHẾTẠOMÁY  VÀRƠ BỐT 1 1.1.1Cấutrúccơcấutrongthiếtkếmáy 2 1.1.2Cấutrúccơcấutrongthiếtkếrôbốt .3 1.2 TÌNH HÌNHNGHIÊN CỨUTRONG VÀNGỒI NƯỚC 4 KẾT  LUẬNCHƯƠNG1 5 CHƯƠNG2:XÁCĐỊNHBỘTHƠNGSỐKHÂUKHỚPMẠCHVỊNGTRONG BÀITỐNTỔNGHỢPCHUỖIĐỘNGHỌCPHẲNG,KÍN,TỒNKHỚP THẤPKHIBIẾTTRƯỚCSỐBẬCTỰDOVÀSỐKHÂU 7 2.1 CÁC KHÁI NIỆMCƠ BẢN 7 2.2 HỆ PHƯƠNGTRÌNHKHÂU KHỚP 12 2.2.1Cơngthứctínhbậctựdocủacơcấu .12 2.2.2Mốiquanhệgiữakhâu,khớpvàsốbậctựdo .13 2.3 HỆ PHƯƠNGTRÌNHMẠCH VỊNG 14 2.3.1Kháiniệmmạchvòng 14 2.3.2Cácphươngtrìnhcơbảnvềmạchvịng 16 2.4 CÁC TÍNHCHẤTKHÂU, KHỚP,MẠCHVỊNG 16 2.4.1Tínhchấtcủakhâu,khớp 16 2.4.2Tínhchấtcủamạchvịng 18 2.5 VÍ DỤÁPDỤNG .19 2.6 XÂY DỰNG THUẬTTỐNTỔNGHỢPBỘTHƠNGSỐCƠBẢNCỦA CHUỖI ĐỘNGDỰA VÀOSỐ BẬCTỰDO CHOTRƯỚC 21 2.6.1Thuậttốntổnghợpbộthơngsốkhâukhớp 21 2.6.2Thuậttốntổnghợpbộthơngsốmạchvịng 25 i   KÊ ́TLUẬN CHƯƠNG2 27 CHƯƠNG3:LÝTHUYẾTĐỒTHỊ 28 3.1 TÔ ̉NGQUANVỀ LÝTHUYẾTĐỒTHỊ 28 3.1.1Địnhnghĩa 28 3.1.2Bậccủamộtđỉnh 28 3.1.3Đườngđivàchutrình 28 3.1.4Đồthịliênthông 29 3.1.4Đồthịphânđoạn 29 3.1.5Cạnhsongsong,slings,đađồthị 30 3.1.6Đồthịđồngcấu 30 3.1.7Cây .31 3.1.8Đồthịphẳng 31 3.1.9Câykhungvàchutrìnhcơbản .32 3.1.10PhươngtrìnhEuler 33 3.1.11ĐặctínhTopocủađồthịphẳng 33 3.2 CÁC MATRẬNBIỂUDIỄNĐỒTHỊ 34 3.2.1Matrậnkềđỉnh-đỉnh 34 3.2.2Matrậnliênthuộc 36 3.2.3Matrậnkềcạnh-cạnh 36 3.2.4Matrậnchutrình 37 3.2.5.Mốiquanhệgiữacácmatrậnkềvàmatrậnliênthuộc 37 3.2.6Xâydựngmatrậnliênthuộcvàmatrậnkềcạnh–cạnhtừmatrậnkềđỉnh –đỉnh 38 3.3 BIỄU DIỄNCHUỖI ĐỘNGHỌCDƯỚIDẠNGĐỒTHỊ 41 3.3.1Biểudiễnchuỗiđộngdướidạngđồthị 41 3.3.2Sựtươngquangiữachuỗiđộngvàđồthị 42 KẾT LUẬN CHƯƠNG3 43 CHƯƠNG4:MƠHÌNHHĨAVÀỨNGDỤNGLÝTHUYẾTĐỒTHỊTRONG TỔNGHỢPCHUỖIĐỘNGHỌC 44 4.1 MƠ HÌNH HĨACHUỖIĐỘNGHỌC 44 4.1.1Biểudiễnchuỗiđộngdướidạngsốnhịphân 44 ii   4.1.2Cácthuậttoántổnghợpchuỗinhịphân 46 4.2 ỨNG DỤNG LÝTHUYẾT ĐỒTHỊ TRONGTỔNG HỢPCHUỖIĐỘNG HỌC 53 4.2.1Chutrìnhcủađồthị 54 4.2.2Thuậttốntìmtấtcảchutrìnhtrongmộtđồthị 55 4.2.3Chutrìnhbaovàchuỗibậcbaotiêuchuẩn 59 4.2.4Đồthịbao .63 4.2.5Nhãntiêuchuẩnchođồthịbao .64 4.2.6Matrậnđặctrưngcủađồthị 67 4.2.7Ứngdụnglýthuyếtđồthịđểlọcbỏcácchuỗinhịphânđồngcấu 68 KẾT LUẬN CHƯƠNG4 71 KẾTLUẬNCỦALUẬNVĂN 72 PHỤLỤCA:GIỚITHIỆUPHẦNMỀMPHÂNTÍCHVÀTỔNGHỢPCHUỖI ĐỘNGHỌC 73 PHỤLỤCB:VÍDỤMINHHỌAVỀỨNGDỤNGCỦAPHẦNMỀMTRONG TỔNGHỢPCÁCCHUỖIĐỘNGHỌC .81 PHỤLỤCC:LÝTHUYẾTBỔSUNG .87  TÀILIỆUTHAMKHẢO 88           iii   DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CÁC TỪ VIẾT TẮT Ký hiệu Nội dung, ý nghĩa F Bậctựdocủacơcấu/chuỗiđộng. n Sốkhâucủachuỗiđộng. J Sốkhớpcủacơcấu. hi  Sốkhâuhạng i  L Sốmạchvòngđộclậpcủachuỗiđộng/đồthị. L Tổngsốmạchvòngcủachuỗiđộng/đồthị.  Sốmạchvòngloại i  rmax  Hạnglớnnhấtcủacáckhâutrongchuỗiđộng. eij  Biểudiễncạnhnốigiữa2đỉnh i và j trongđồthị. v  Sốđỉnhtrongđồthị e  Sốcạnhtrongđồthị i  di  Bậccủađỉnh i  vk  Sốđỉnhcóbậc k  Avv  Matrậnkềđỉnh–đỉnhcủađồthị. Aee  Matrậnkềcạnh–cạnhcủađồthị. Ave  Matrậnliênthuộccủađồthị. N  Độdàichuỗinhịphânbiểudiễnchuỗiđộng. TN  Tổngsốchutrìnhcủađồthị. DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ STT Hình1.1 Nội dung Qtrìnhchếtạorathiếtbịmáyvàrơbốt iv  Trang 1  Hình2.1 Thanhtruyềntrongđộngcơđốttrong 7 Hình2.2 Biểudiễncácbậctựdotươngđốigiữahaikhâutrongkhơng 8 gian Hình2.3 Haikhâuđượcnốivớinhaubởikhớpbảnlề 8 Hình2.4 Minhhọavềthànhphầnkhớpđộng 9 Hình2.5 KhớpcaotrongcơcấuCam 9 Hình2.6 Khớptrụloại4 10 Hình2.7 Minhhọavềbậccủakhớp 10 Hình2.8 Mộtsốchuỗiđộnghọchở 10 Hình2.9 Mộtsốchuỗiđộnghọckín 11 Hình2.10 Chuỗiđộngphânđoạn 11 Hình2.11 Cáccơcấuđượchìnhthànhtừcácchuỗiđộnghọc 12 Hình2.12 Cơcấucó3bậctựdo 12 Hình2.13 Chuỗiđộng9khâu,11khớp 15 Hình2.14 Chuỗiđộng5khâu,5khớp 15 Hình2.15 ChuỗiđộnghọccủacơcấuWatt 20 Hình2.16 Thuậttốnxácđịnhsốkhâu,sốkhớptheosốbậctựdo 21 Hình2.17 Thuậttốnxácđịnhcácchuỗithơngsốkhâu 23 Hình2.18 Thuậttốnxácđịnhcácbộthơngsốkhâu 24 Hình2.19 Thuậttốnxácđịnhcácchuỗimạchvịng 25 Hình2.20 Thuậttốnxácđịnhbộthơngsốmạchvịng 26 Hình3.1 Đồthị(11,10) 28 Hình3.2 Đồthị(5,6) 29 Hình3.3 Đồthịphânđoạntheocạnh 30 Hình3.4 Đồthịphânđoạnđiểm 30 Hình3.5 (a)Đađồthị(b)Đồthịcósling 30 Hình3.6 Haiđồthịđồngcấu 31 Hình3.7 Haicâycó6đỉnh  31 Hình3.8 Đồthị(a)vàmộtbiểudiễnphẳngcủanó(b) 31 v 

Ngày đăng: 22/01/2024, 14:44

Nguồn tham khảo

Tài liệu tham khảo Loại Chi tiết
1. ĐinhGiaTường,TạKhánhLâm(2003), Nguyên lý máy ,Nhàxuấtbảngiáodục. Sách, tạp chí
Tiêu đề: Nguyên lý máy
Tác giả: ĐinhGiaTường,TạKhánhLâm
Năm: 2003
2. Nguyễn Hồng Thái (2009), Phân tích tổng hợp chuỗi động học khi biết “ khâu, khớpvà hạng của khâu tham gia chuỗi động học bằng phươngphápchuỗi nhị phân , ” Tạp chí Khoa học và Công nghệ các trường đại học kỹ thuật,số69-2009. Sách, tạp chí
Tiêu đề: “"khâu, khớpvà hạng của khâu tham gia chuỗi động học bằng phươngphápchuỗi nhị phân ,"” Tạp chí Khoa học và Công nghệ các trường đại học kỹ thuật
Tác giả: Nguyễn Hồng Thái
Năm: 2009
3. NguyễnHồngThái,NguyễnThùyDương, Tổnghợpchuỗiđộnghọcphẳng “ gốcnhiềubậctựdodựatrênmốiquanhệkhâu,khớpvàmạchvòng  ”, Tuyển tập công trình Hội nghị Cơ học toàn quốc lần thứ VII. Sách, tạp chí
Tiêu đề: “"gốcnhiềubậctựdodựatrênmốiquanhệkhâu,khớpvàmạchvòng "”, Tuyển tập công trình Hội nghị Cơ học toàn quốc lần thứ VII
4. Lung-Wen Tsai (2001), Enumeration of kinematic structures according to function,CRCPress. Sách, tạp chí
Tiêu đề: Enumeration of kinematic structures according to function
Tác giả: Lung-Wen Tsai
Năm: 2001
6. Huafeng Ding, ZhenHuang(2009), “Isomorphismidentification ofgraphs:Especially for the graphs of kinematic chains”, Mechanism and Machine Theory,pp.122-139. Sách, tạp chí
Tiêu đề: Isomorphismidentification ofgraphs:Especially for the graphs of kinematic chains”,"Mechanism and Machine Theory
Tác giả: Huafeng Ding, ZhenHuang
Năm: 2009
7. HuafengDing,ZhenHuang(2009),“Looptheoryandapplicationstosomekey problems of kinematic structure of kinematic chains”, Frontiers of Mechanical Engineering in China,pp.276-283. Sách, tạp chí
Tiêu đề: Looptheoryandapplicationstosomekey problems of kinematic structure of kinematic chains”,"Frontiers of Mechanical Engineering in China
Tác giả: HuafengDing,ZhenHuang
Năm: 2009
8. N.P.Belfiore, E.Pennestri (1994), “Automatic setching of planar kinematicchains”, Mech. Mach Theory, Vol. 29 ,pp.177-193. Sách, tạp chí
Tiêu đề: Automatic setching of planar kinematicchains”,"Mech. Mach Theory, Vol. 29
Tác giả: N.P.Belfiore, E.Pennestri
Năm: 1994
9. T.S.Mruthyunjaya (2003), “Kinematic  structure of mechanisms revisited”,Mechanism and Machine Theory Vol. 38 , ,pp.279-320. Sách, tạp chí
Tiêu đề: Kinematic  structure of mechanisms revisited”,"Mechanism and Machine Theory Vol. 38
Tác giả: T.S.Mruthyunjaya
Năm: 2003
10. Lung-Wen Tsai (1986), “An application of the linkage characteristicpolynomial to the topological synthesis of epicyclic gear trains”,Transactions of the ASME, Vol. 3,pp.329-336. Sách, tạp chí
Tiêu đề: An application of the linkage characteristicpolynomial to the topological synthesis of epicyclic gear trains”,"Transactions of the ASME, Vol. 3
Tác giả: Lung-Wen Tsai
Năm: 1986
11. S.Molian(1970),“Kinematicsofcompounddifferentialmechanisms”, Proc Instn Mech Engrs, Vol. 185,pp.733-745. Sách, tạp chí
Tiêu đề: Kinematicsofcompounddifferentialmechanisms”,"Proc Instn Mech Engrs, Vol. 185
Tác giả: S.Molian
Năm: 1970
12. Zoltán Lévai (1970), “Structureand analysis of planetary gear trains”, Jnl. Mechanisms, Vol. 3,pp.131-148. Sách, tạp chí
Tiêu đề: Structureand analysis of planetary gear trains”,"Jnl. "Mechanisms, Vol. 3
Tác giả: Zoltán Lévai
Năm: 1970
13. F.Buchsbaum, F.Freudenstein (1970), “Synthesis of kinematic structure ofgeared kinematic chains and other mechanisms”, J nl. Mechanisms, Vol. 5 ,pp.357-392. Sách, tạp chí
Tiêu đề: Synthesis of kinematic structure ofgeared kinematic chains and other mechanisms”, J"nl. Mechanisms, Vol. 5
Tác giả: F.Buchsbaum, F.Freudenstein
Năm: 1970
14. R.Ravisankar, T.S.Mruthyunjaya (1985), “Computerized synthesis of thestructureofgearedkinematicchains”, Mechanism and machine theory Vol Sách, tạp chí
Tiêu đề: Computerized synthesis of thestructureofgearedkinematicchains”,
Tác giả: R.Ravisankar, T.S.Mruthyunjaya
Năm: 1985
15. Lung-Wen Tsai, Chen-Chou Lin (1989), “The creation of nonfractionatedtwo-degree-of-freedom epicyclic gear trains”, Transactions of the ASME, Vol. 111,pp.524-529. Sách, tạp chí
Tiêu đề: The creation of nonfractionatedtwo-degree-of-freedom epicyclic gear trains”,"Transactions of the ASME, Vol. 111
Tác giả: Lung-Wen Tsai, Chen-Chou Lin
Năm: 1989
16. Jae Uk Kim, Byung Man Kwak (1990), “Application of edge permutationgrouptostructuralsynthesisofepicyclicgeartrains”,Mech. Mach. Theory, Vol. 25, No. 5,pp.563-574. Sách, tạp chí
Tiêu đề: Application of edge permutationgrouptostructuralsynthesisofepicyclicgeartrains”,"Mech. Mach. Theory, Vol. 25, No. 5
Tác giả: Jae Uk Kim, Byung Man Kwak
Năm: 1990
17. Cheng-Ho Hsu, Kin-Tak Lam (1992), “Anew graph representation for theautomatickinematicanalysisofplanetaryspur-geartrains”,Transactions of the ASME, Vol. 114,pp.196-200. Sách, tạp chí
Tiêu đề: Anew graph representation for theautomatickinematicanalysisofplanetaryspur-geartrains”,"Transactions of the ASME, Vol. 114
Tác giả: Cheng-Ho Hsu, Kin-Tak Lam
Năm: 1992
18. M. Gruebler, “Allgemeine Eigenschaften der zwanglaufigen ebeneninematischenKettenPartI  ”, Civilingenieur 29 (1883)167–200; Part II, Verh.Ver.Bef. Gew. 64(1885)179-223. Sách, tạp chí
Tiêu đề: Allgemeine Eigenschaften der zwanglaufigen ebeneninematischenKettenPartI "”, Civilingenieur 29"(1883)167–200;"Part II, Verh. "Ver.Bef. Gew. 64
19. H. Alt(1921), Zursynthese der ebenen mechanismen”, “ Z. Angew. Math. Mech. 1(5). Sách, tạp chí
Tiêu đề: “ Z. Angew. Math. "Mech. 1(5)
Tác giả: H. Alt
Năm: 1921
20. F.R.E.Crossley(1966), OnanunpublishedworkofAlt “ ”, J. Mechanisms 1 ,pp.165-170. Sách, tạp chí
Tiêu đề: “ ”, J. Mechanisms 1
Tác giả: F.R.E.Crossley
Năm: 1966
21. W.M.Hwang,Y.W.Hwang(1992), Computeraidedstructuralsynthesisof “ planar kinematic chains with simple joints”, Mech. Mach. Theory 27 , pp.189-199. Sách, tạp chí
Tiêu đề: “"planar kinematic chains with simple joints”,"Mech. Mach. Theory 27
Tác giả: W.M.Hwang,Y.W.Hwang
Năm: 1992

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Bảng 1.2 Lược đồ cơ cấu và chuỗi động học của một số tay máy rô bốt trong công nghiệp - Tổng hợp huỗi động học phẳng, kín trong bài toán thiết kế cấu trúc cơ cấu máy và rô bốt bằng lý thuyết đô thị
Bảng 1.2 Lược đồ cơ cấu và chuỗi động học của một số tay máy rô bốt trong công nghiệp (Trang 19)
Bảng 1.1 Tổng hợp bộ truyền bánh răng hành tinh từ chuỗi động học - Tổng hợp huỗi động học phẳng, kín trong bài toán thiết kế cấu trúc cơ cấu máy và rô bốt bằng lý thuyết đô thị
Bảng 1.1 Tổng hợp bộ truyền bánh răng hành tinh từ chuỗi động học (Trang 19)
Hình 2.4 Minh họa về thành phần khớp động - Tổng hợp huỗi động học phẳng, kín trong bài toán thiết kế cấu trúc cơ cấu máy và rô bốt bằng lý thuyết đô thị
Hình 2.4 Minh họa về thành phần khớp động (Trang 25)
Bảng 2.3 Bộ thông số khâu, mạch vòng - Tổng hợp huỗi động học phẳng, kín trong bài toán thiết kế cấu trúc cơ cấu máy và rô bốt bằng lý thuyết đô thị
Bảng 2.3 Bộ thông số khâu, mạch vòng (Trang 36)
Bảng 2.4 Bộ thông số khâu, khớp với số bậc từ do bằng 1 - Tổng hợp huỗi động học phẳng, kín trong bài toán thiết kế cấu trúc cơ cấu máy và rô bốt bằng lý thuyết đô thị
Bảng 2.4 Bộ thông số khâu, khớp với số bậc từ do bằng 1 (Trang 37)
Hình 2.18 Thuật toán xác định các bộ thông số khâu - Tổng hợp huỗi động học phẳng, kín trong bài toán thiết kế cấu trúc cơ cấu máy và rô bốt bằng lý thuyết đô thị
Hình 2.18 Thuật toán xác định các bộ thông số khâu (Trang 40)
Hình 3.5 (a) Đa đồ thị (b) Đồ thị có sling - Tổng hợp huỗi động học phẳng, kín trong bài toán thiết kế cấu trúc cơ cấu máy và rô bốt bằng lý thuyết đô thị
Hình 3.5 (a) Đa đồ thị (b) Đồ thị có sling (Trang 46)
Hình 3.16 Chuỗi động (a) và đồ thị tương ứng (b) - Tổng hợp huỗi động học phẳng, kín trong bài toán thiết kế cấu trúc cơ cấu máy và rô bốt bằng lý thuyết đô thị
Hình 3.16 Chuỗi động (a) và đồ thị tương ứng (b) (Trang 57)
Hình 4.4 Thuật toán tạo chuỗi nhị phân nhỏ nhất - Tổng hợp huỗi động học phẳng, kín trong bài toán thiết kế cấu trúc cơ cấu máy và rô bốt bằng lý thuyết đô thị
Hình 4.4 Thuật toán tạo chuỗi nhị phân nhỏ nhất (Trang 63)
Hình 4.6 Thuật toán tạo ma trận liên kết từ chuỗi nhị phân - Tổng hợp huỗi động học phẳng, kín trong bài toán thiết kế cấu trúc cơ cấu máy và rô bốt bằng lý thuyết đô thị
Hình 4.6 Thuật toán tạo ma trận liên kết từ chuỗi nhị phân (Trang 65)
Hình 4.7 Thuật toán kiểm tra mạch vòng loại 3 - Tổng hợp huỗi động học phẳng, kín trong bài toán thiết kế cấu trúc cơ cấu máy và rô bốt bằng lý thuyết đô thị
Hình 4.7 Thuật toán kiểm tra mạch vòng loại 3 (Trang 66)
Hình 4.8 Thuật toán loại bỏ các chuỗi có số khâu hạng hai không thỏa mãn - Tổng hợp huỗi động học phẳng, kín trong bài toán thiết kế cấu trúc cơ cấu máy và rô bốt bằng lý thuyết đô thị
Hình 4.8 Thuật toán loại bỏ các chuỗi có số khâu hạng hai không thỏa mãn (Trang 67)
Hình 4.9 Thuật toán loại bỏ các chuỗi có hạng của khâu không thỏa mãn - Tổng hợp huỗi động học phẳng, kín trong bài toán thiết kế cấu trúc cơ cấu máy và rô bốt bằng lý thuyết đô thị
Hình 4.9 Thuật toán loại bỏ các chuỗi có hạng của khâu không thỏa mãn (Trang 68)

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

w