TUYÊN BỐ BẢN QUYỀN Tài liệu thuộc loại sách giáo trình nên nguồn thơng tin phép dùng nguyên trích dùng cho mục đích đào tạo tham khảo Mọi mục đích khác mang tính lệch lạc sử dụng với mục đích kinh doanh thiếu lành mạnh bị nghiêm cấm LỜI GIỚI THIỆU Mô đun Robot công nghiệp mô đun chuyên môn của nghề điện tử biên soạn dựa theo chương trình khung đã xây dựng ban hành năm 2021 của trường Cao đẳng nghề Cần Thơ dành cho nghề điện tử trình độ cao đẳng Giáo trình biên soạn làm tài liệu học tập, giảng dạy nên giáo trình đã xây dựng mức độ đơn giản dễ hiểu, học có thí dụ tập tương ứng để áp dụng làm sáng tỏ phần lý thuyết Khi biên soạn, nhóm biên soạn đã dựa kinh nghiệm thực tế giảng dạy, tham khảo đồng nghiệp, tham khảo giáo trình có cập nhật kiến thức có liên quan để phù hợp với nội dung chương trình đào tạo phù hợp với mục tiêu đào tạo, nội dung biên soạn gắn với nhu cầu thực tế Nội dung giáo trình biên soạn với lượng thời gian đào tạo 75 giờ gồm có: Bài 01 MĐ39-01: Tổng quan Robot Bài 02 MĐ39-02: Cấu trúc của Robot cơng nghiệp Bài 03 MĐ39-03: Mơ hình Robot lắp ráp bóng đèn Bài 04 MĐ39-04: Robot UR3, ABB Bài 05 MĐ39-05: Bàn xoay trung tâm Mặc dù đã cố gắng tổ chức biên soạn để đáp ứng mục tiêu đào tạo khơng tránh thiếu sót Rất mong nhận đóng góp ý kiến của q thầy, cơ, để nhóm biên soạn điều chỉnh hoàn thiện Cần Thơ, ngày tháng năm 2021 Tham gia biên soạn Chủ biên MỤC LỤC Tr ang TUYÊN BỐ BẢN QUYỀN LỜI GIỚI THIỆU MỤC LỤC BÀI 1: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP .9 Sơ lược trình phát triển của robot công nghiệp (IR: Industrial Robot) Các khái niệm định nghĩa robot công nghiệp .10 2.1 Định nghĩa robot công nghiệp 10 2.2 Bậc tự của robot (DOF: Degreees of Freedom): .10 Phân loại robot công nghiệp 11 Ứng dụng của Robot công nghiệp 14 Thực hành 14 BÀI 2: CẤU TRÚC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP 15 Sơ đồ khối cấu trúc Robot 15 Cấu trúc tay máy 19 2.1 Bậc tự của tay máy 21 2.2 Tay máy toạ độ vng góc 23 2.3 Tay máy toạ độ trụ .23 2.4 Tay máy toạ độ cầu 24 2.5 Tay máy toàn khớp lề SCARA 24 2.6 Cổ tay máy 25 2.7 Các chế độ hoạt động của tay máy robot công nghiệp 26 Hệ thống truyền dẫn động .26 3.1 Hệ truyền động điều khiển điện 27 3.2 Hệ truyền động điều khiển thủy lực 29 3.3 Hệ truyền động khí nén 30 Hệ thống điều khiển 32 5.Tay gắp Robot 33 Thực hành 33 BÀI 3: MƠ HÌNH ROBOT LẮP RÁP BÓNG ĐÈN 36 Tổng quan mơ hình lắp ráp bóng đèn 36 Chức của cụm thiết bị .37 2.1 Mơ hình trạm robot cấp đế 37 2.2 Mơ hình trạm robot cấp mạch .38 2.3 Mơ hình trạm robot cấp vít 39 2.4 Mơ hình trạm robot cấp nắp 40 2.5 Mơ hình trạm robot phân loại sản phẩm 41 2.6 Mơ hình trạm robot phân loại sản phẩm 42 2.7 Mơ hình trạm bàn xoay trung tâm .43 Vận hành an toàn lao động 44 3.1 Điều kiện an toàn 44 3.2 Hướng dẫn vận hành thiết bị chế độ tay 44 Thực hành 51 BÀI 4: ROBOT UR3, ABB .53 Các lệnh lập trình dành cho RB UR3 53 1.1 Các lệnh di chuyển .53 1.2 Biến 55 1.3 Lệnh Wait (trì hoãn) 56 1.4 Lệnh set .56 1.5 Lệnh Popup 56 1.6 Lệnh If 57 1.7 Lệnh SubProgram 58 1.8 Thiết lập chương trình robot 58 Tập lệnh cho RB ABB IRB120 .59 Thực hành Robot IRB120 64 Thực hành Robot UR3 69 BÀI 5: BÀN XOAY TRUNG TÂM 74 Chu trình làm việc của hệ thống lắp ráp bóng đèn 74 Sơ đồ kết nối 74 Cài đặt kết nối AC servo delta với driver PLC 1500 78 Vận hành bàn xoay trung tâm 82 Thực hành 83 TÀI LIỆU THAM KHẢO 94 GIÁO TRÌNH MƠ ĐUN Tên mơ đun: ROBOT CƠNG NGHIỆP Mã mơ đun: MĐ39 Vị trí, tính chất, ý nghĩa vai trị mơ đun: - Vị trí: Mơ đun bố trí học sau mơn học, mô đun kỹ thuật sở mô đun chuyên môn nghề PLC bản, kỹ thuật cảm biến, điều khiển điện khí nén, điều khiển thủy lực… - Tính chất: Là mơ đun chun mơn nghề bắt buộc - Ý nghĩa vai trị của mơ đun: Là mô đun chuyên môn nghề tổng hợp ứng dụng của PLC, kỹ thuật cảm biến, điều khiển điện khí nén, điều khiển thủy lực để tạo hệ thống tự động điều khiển robot công nghiệp Mục tiêu mô đun: - Kiến thức: Mô tả nguyên lý cấu tạo, động học, động lực học phương pháp điều khiển Robot nguyên tắc vận hành Robot Công nghiệp; - Kỹ năng: + Phân tích nguyên tắc dẫn động phương pháp điều khiển thường gặp Robot công nghiệp; + Ứng dụng Robot công nghiệp vào lĩnh vực cụ thể cách phù hợp; - Năng lực tự chủ trách nhiệm + Tổ chức nơi làm việc gọn gàng, ngăn nắp biện pháp an tồn; + Có tư tác phong công nghiệp, ý thức tổ chức kỷ luật, khả làm việc độc lập khả phối hợp làm việc nhóm q trình học tập sản xuất Nội dung mô đun: Thời gian (giờ) Thực hành, thí STT Tên mơ đun Tổng Lý Kiểm nghiệm, số thuyết tra thảo luận, tập Bài 1: Giới thiệu chung robot 2 cơng nghiệp Sơ lược q trình phát triển của 0.5 0.5 robot công nghiệp Các khái niệm định nghĩa 0.5 0.5 robot công nghiệp 2.1 Định nghĩa robot công nghiệp 2.2 Bậc tự của robot Phân loại robot công nghiệp 0.5 0.5 Ứng dụng của Robot công nghiệp 0.5 0.5 Thực hành Bài 2: Cấu trúc Robot công nghiệp 2 STT Tên mô đun Tổng số Thời gian (giờ) Thực hành, thí Lý nghiệm, thuyết thảo luận, tập Sơ đồ khối cấu trúc Robot 0.25 0.25 Cấu trúc tay máy 0.25 0.25 0.5 0.5 Hệ thống điều khiển 0.5 0.5 5.Tay gắp Robot 0.5 0.5 Kiểm tra 2.1 Bậc tự của tay máy 2.2 Tay máy toạ độ vng góc 2.3 Tay máy toạ độ trụ 2.4 Tay máy toạ độ cầu 2.5 Tay máy toàn khớp lề SCARA 2.6 Cổ tay máy 2.7 Các chế độ hoạt động của tay máy robot công nghiệp Hệ thống truyền dẫn động 3.1 Hệ truyền động điều khiển điện 3.2 Hệ truyền động điều khiển thủy lực 3.3 Hệ truyền động khí nén Thực hành Bài 3: Mơ hình Robot lắp ráp bóng đèn Tổng quan mơ hình lắp ráp bóng đèn Chức của cụm thiết bị 2.1 Mơ hình trạm robot cấp đế 2.2 Mơ hình trạm robot cấp mạch 2.3 Mơ hình trạm robot cấp vít 2.4 Mơ hình trạm robot cấp nắp 6 16 0.5 0.5 2 11 STT Tên mô đun Tổng số Thời gian (giờ) Thực hành, thí Lý nghiệm, thuyết thảo luận, tập Kiểm tra 2.5 Mơ hình trạm robot phân loại sản phẩm 2.6 Mơ hình trạm robot phân loại sản phẩm 2.7 Mơ hình trạm bàn xoay trung tâm Vận hành an toàn lao động 1.5 1.5 3.1 Điều kiện an toàn 3.2 Hướng dẫn vận hành thiết bị chế độ tay 4 Thực hành 11 11 Kiểm tra Bài 4: Robot UR3, ABB 24 1.Các lệnh lập trình dành cho RB UR3 2 2.Tập lệnh cho RB ABB IRB120 2 Thực hành 19 19 1.1 Các lệnh di chuyển 1.2.Biến 1.3 Lệnh Wait 1.4 Lệnh set 1.5 Lệnh Popup 1.6 Lệnh If 1.7 Lệnh SubProgram 1.8 Thiết lập chương trình robot 19 3.1 Robot IRB120 3.2 Robot UR3 Kiểm tra STT Tên mô đun Tổng số Bài 5: Bàn xoay trung tâm Chu trình làm việc của hệ thống lắp ráp bóng đèn Sơ đồ kết nối 3.Cài đặt kết nối AC servo delta với driver PLC 1500 4.Vận hành bàn xoay trung tâm 23 5.Thực hành 19 Kiểm tra Tổng cộng 75 Thời gian (giờ) Thực hành, thí Lý nghiệm, thuyết thảo luận, tập 19 1 1 1 Kiểm tra 19 15 57 BÀI 1: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP Mã bài: MĐ39 – 01 Giới thiệu: Theo trình phát triển của xã hội, nhu cầu nâng cao sản xuất chất lượng sản phẩm ngày đòi hỏi ứng dụng rộng rãi phương tiện tự động hóa sản xuất Xu hướng tạo dây chuyền thiết bị tự động có tính linh hoạt cao đã hình thành phát triển mạnh mẽ Vì ngày tăng nhanh nhu cầu ứng dụng người máy để tạo hệ sản xuất tự động linh hoạt Trước bắt đầu tìm hiểu học tập robot cơng nghiệp, người học cần nắm rõ khái niệm robot công nghiệp, cấu trúc bản, phân loại ứng dụng của robot công nghiệp Mục tiêu: - Trình bày định nghĩa liên quan đến Robot; - Trình bày cách phân loại Robot; - Trình bày ứng dụng điển hình của Robot; - Chủ động, sáng tạo an tồn q trình học tập Nội dung chính: Sơ lược q trình phát triển robot công nghiệp (IR:Industrial Robot) Thuật ngữ “Robot” xuất phát từ tiếng Sec (Czech) “Robota” có nghĩa công việc tạp dịch kịch Rossum’s Universal Robots của Karel Capek, vào năm 1921 Trong kịch này, Rossum trai của ông ta đã chế tạo máy gần giống với người để phục vụ người Có lẽ gợi ý ban đầu cho nhà sáng chế kỹ thuật cấu, máy móc bắt chước hoạt động bắp của người Đầu thập kỷ 60, công ty của Mỹ AMF (American Machine Foundary Company) quảng cáo loại máy tự động vạn gọi “Người máy công nghiệp” (Industrial Robot) Về mặt kỹ thuật, robot cơng nghiệp ngày có nguồn gốc từ hai lĩnh vực kỹ thuật đời sớm cấu điều khiển từ xa (Teleoperators) máy công cụ điều khiển số (NC – Numerically Controlled machine tool) Các cấu điều khiển từ xa đã phát triển mạnh chiến tranh giới lần thứ hai nhằm nghiên cứu vật liệu phóng xạ Các cấu thay cho cánh tay của người thao tác gồm có kẹp bên hai tay cầm bên Cả tay cầm kẹp nối với cấu bậc tự để tạo hướng vị trí tuỳ ý Robot công nghiệp đầu tiên chế tạo robot Versatran của công ty AMF Cũng khoản thời gian Mỹ xuất loại robot Unimate-1990 dùng đầu tiên kỹ nghệ ô tô Tiếp theo Mỹ, nước khác bắt đầu sản xuất robot công nghiệp như: Anh – 1967, Thuỵ Điển Nhật – 1968 theo quyền của Mỹ, Cộng Hoà Liên Bang Đức – 1971, Pháp – 1972, Italia – 1973,… Tính làm việc của robot ngày nâng cao, khả nhận biết xử lý Năm 1967, trường đại học Stanford (Mỹ) đã chế tạo mẫu robot hoạt động theo mơ hình “mắt – tay”, có khả nhận biết định hướng bàn kẹp theo vị trí vật kẹp nhờ cảm biến Năm 1974 công ty Cincinnati (Mỹ) đưa loại robot điều khiển máy vi tính gọi robot T3 (The Tomoorrow Tool), robot có khả nâng vật có khối lượng lên đến 40kg Có thể nói, robot tổng hợp khả hoạt động linh hoạt của cấu điều khiển từ xa với mức độ tri thức ngày phong phú của hệ thống điều khiển theo chương trình số kỹ thuật chế tạo cảm biến, công nghệ lập trình phát triển của trí tuệ nhân tạo, hệ chuyên gia,…Ngày nay, việc nâng cao tính của robot ngày phát triển, nhiều robot thông minh nhiều, đặc biệt Nhật Bản đã chế tạo nhiều robot giống người Asimo, robot có cảm giác,… Các khái niệm định nghĩa robot công nghiệp 2.1 Định nghĩa robot công nghiệp Hiện có nhiều định nghĩa robot, điểm qua số định nghĩa sau: Định nghĩa theo tiêu chuẩn AFNOR (Pháp): Robot công nghiệp cấu chuyển động tự động lập trình, lặp lại chương trình, tổng hợp chương trình đặt trục toạ độ; có khả định vị, định hướng, di chuyển đối tượng vật chất: chi tiết, dao cụ, gá lắp,… theo hành trình thay đổi đã chương trình hố nhằm thực nhiệm vụ công nghệ khác Định nghĩa theo TIA (Robot Institute of America): Robot tay máy vạn lặp lại chương trình thiết kế để di chuyển vật liệu, chi tiết, dụng cụ thiết bị chuyên dùng thông qua chương trình chuyển động thay đổi để hồn thành nhiệm vụ khác Định nghĩa theo FOCT 25686 – 85 (Nga): Robot công nghiệp máy tự động, đặt cố định di động được, liên kết tay máy hệ thống điều khiển theo chương trình, lập trình lại để hoàn thành chức vận động điều khiển trình sản xuất 2.2 Bậc tự robot (DOF: Degreees of Freedom) Bậc tự số khả chuyển động của cấu (chuyển động quay tịnh tiến) Để dịch chuyển vật thể không gian, cấu chấp hành của robot phải đạt số bậc tự Nói chung hệ của robot cấu hở, bậc tự của tính theo cơng thức (1.1) Trong đó: - n: số khâu động - pi: số khớp loại i (i = 1,2,…,5: số bậc tự bị hạn chế) Đối với cấu có khâu nối với khớp quay tính tiến (khớp động loại 5) số bậc tự số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự của khớp động Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tùy ý khơng gian chiều robot cần có bậc tự do, bậc tự để định vị bậc tự để định hướng Một số cơng việc đơn giản nâng hạ, xếp,…có thể yêu cầu số bậc tự Các robot hàn, sơn,…thường yêu cầu bậc tự Trong số trường hợp cần khéo léo, linh hoạt cần phải tối ưu hoá quỹ đạo,… người ta dùng robot với số bậc tự lớn Hệ toạ độ (Coordinate frames) Mỗi robot thường bao gồm nhiều khâu (links) liên kết với qua khớp (joints), tạo thành xích động học xuất phát từ câu đứng yên Hệ toạ độ gắn với khâu gọi hệ toạ độ (hay toạ độ chuẩn) Các hệ toạ độ trung gian khác gắn với khâu động gọi hệ toạ độ suy rộng Trong thời điểm hoạt động, toạ độ suy rộng xác định cấu hình của robot chuyển dịch dài chuyển dịch góc của khớp tịnh tiến khớp quay (hình 1.1) Các toạ độ suy rộng cịn gọi biến khớp 10 Hình 5.9: Mơ tả kết nối tổng driver AC servo Hình 5.10: Sơ đồ chân cáp CN1 driver 80 Trong hệ thống AC servo điều khiển theo chế độ vị trí Tương ứng với kiểu điều khiển có sơ đồ kết nối bảng thông số cài đặt sau: Hình 5.11: Sơ đồ kết nối driver AC servo Delta chế độ vị trí Trình tự thiết lập thơng số cho Driver: - Bước 1: Kết nối motor Servo với Drive tiến hành cấp nguồn cho Drive - Bước 2:Truy cập thông số P2-08, đặt 10, chờ cho Drive Servo kết thúc q trình Reset thơng số - Bước 3: Tắt nguồn khoảng phút để tụ xả hết điện cấp nguồn trở lại cho Drive Chờ cho đèn báo nguốn của Driver tắt hẳn - Bước 4: Nếu Servo báo AL013, cảnh báo tín hiệu lệnh dừng khẩn Chúng ta cài đặt thơng số P2-15=122 , P2-16=123 , P2-17=121 Mục đích đặt thông số trên, servo bỏ qua tín hiệu cảnh báo này - Bước 5: Kiểm tra thơng số P1-00, khác đặt lại để lựa chọn chế độ phát xung điều khiển vị trí với chân xung Q0.0 chiều quay Q1.0 (Tính theo sơ đồ đấu nối trên) 81 - Bước 6: Nếu servo đã hết cảnh báo lỗi, tiến hành cài đặt thông số tỷ lệ xung / vòng quay: Tức thông số “Electronic Gear Ratio “ với thông số mặc định của hãng vịng quay có 100,000 bước Tức muốn quay động vòng cần cấp số xung 100,000 xung + Hệ số nhân P1-44: mặc định = 16 + Hệ số chia P1-45: mặc định = 10 Vấn đề đặt ra: Muốn thay đổi số xung vòng quay, giả sử 20,000 xung Chúng ta tính tốn để đặt thông số P1-44 P1-45: - Đang có: P1-44 / P1-45 = 16/10 = 100,000 xung / vịng - Cần có: P1-44 / P1-45 = ? / ? = 20,000 xung / vòng - Từ mặc định 100,000 xuống 20,000 tức giảm lần - Để giảm số xung ngõ vào lần hệ số nhân phải tăng lên lần để bù lại - Kết hệ số là: (16 / 10) x = 8/1 - Vậy để phát xung 20,000 xung Servo quay đủ vịng đặt P1-44 = 8, P145 =1 Lưu ý: Thông số P1-45 đặt Servo OFF - Bước 7: ON Servo, servo chưa khóa trục động cơ, cần kiểm tra thông số P2-10, thường mặc định 101 (tắt SERVO ON), lúc muốn Servo ON, đặt P2-10 = 001 Nhận xét: Trong chế độ điều khiển theo vị trí Muốn động quay nhiều vịng cấp nhiều xung pulse Muốn động quay nhanh tăng tần số phát xung Muốn đảo chiều quay thay đổi chân SIGN Muốn động dừng Ngưng cấp xung Bảng 5.1: Tóm tắt thơng số cần thiết lập chế độ vị trí STT Tham số Giá trị Ghi P2-08 10 Reset thông số P2-15 122 Tắt cảnh báo 123 P2-16 P2-17 121 P1-00 02 Chọn xung + chiều quay P1-44 Chọn 20,000 xung /1 vòng P1-45 P2-10 001 Cho servo ON Vận hành bàn xoay trung tâm Đối với bàn điều khiển trung tâm Hình 5.12: Bàn điều khiển trung tâm 82 Mở nút Dừng khẩn mặt panel điều khiển trạm bàn xoay Chọn chế đệ Manual panel điều khiển cơng tắc chuyển vị trí Switch 7S1 điều khiển xi lanh ấn mạch Switch 7S2 điều khiển xi lanh ấn nắp Switch 7S3 điều khiển xi lanh định vị bàn xoay kiểm tra sáng bóng đèn Switch 7S4 điều khiển xi lanh kẹp đui đèn ờ vị trí cấp vít Switch 7S5 điều khiển bàn xoay chạy thuận/nghịch Switch 7S6 điều khiển xi lanh thổi khí kiểm tra nắp có ấn chặt khơng Mục đích vận hành bàn xoay giúp biết trình hoạt động của bàn xoay trung tâm Từ tiến đến bước kế viết chương trình điều khiển Thực hành Bài thực hành số 01: Viết chương trình điều khiển xi lanh khí nén theo yêu cầu sau: Mở nút Dừng khẩn mặt panel điều khiển trạm bàn xoay Chọn chế đệ Manual panel điều khiển cơng tắc chuyển vị trí Đèn đỏ sáng cho biết hệ thống dừng Nhấn Reset điều khiển xy lanh vị trí khởi tạo Kết hợp di chuyển bàn xoay tay vị trí gốc Khi hệ thống vị trí gốc đèn vàng báo sáng Hệ thống sẵn sàng chạy Nhấn Start lần hệ thống chạy Đèn vàng, đèn đỏ tắt; đèn xanh báo sáng Sau tiến hành điều khiển xy lanh theo số lần nhấn Start + Nhấn Start lần xy lanh ấn mạch thò + Nhấn Start lần xy lanh ấn mạch thụt vào + Nhấn Start lần xy lanh ấn nắp thò + Nhấn Start lần xy lanh ấn nắp thụt vào + Nhấn Start lần xy lanh định vị bàn xoay thị xy lanh kiểm tra bóng đèn sáng nâng lên + Nhấn Start lần xy lanh định vị bàn xoay thụt vào xy lanh kiểm tra bóng đèn sáng hạ xuống + Nhấn Start lần xy lanh kẹp đui đèn (vị trí cấp vít) + Nhấn Start lần xy lanh nhả đui đèn (vị trí cấp vít) + Nhấn Start lần 10 thổi khí + Nhấn Start lần 11 dừng thổi khí + Nhấn Start lần 12 xem điều khiển lại từ đầu Đang chạy nhấn Stop dừng hệ thống đèn xanh tắt, đỏ sáng Muốn chạy lại nhấn Start lại Hướng dẫn: B1: Sinh viên sử dụng phụ lục 10 vẽ đấu nối điện “Mơ hình hệ thống bàn xoay trung tâm” Tìm hiểu địa ngõ vào của trạm Sau điền vào bảng sau: Bảng 5.2: Địa ngõ vào STT Ký Tên Địa Chức hiệu Start I10.4 Stop I10.6 Reset I10.6 5B3 CB_home ? 83 Lưu ý: Sinh viên thực cho ngõ vào lại Bảng địa ngõ ra: Bảng 5.3: Địa ngõ STT Ký hiệu Tên Địa Chức Den_xanh Q4.2 Den_do Q5.3 Den_vang Q5.2 7SV1 XL_an_mach_tho_ra Q4.4 7SV1 XL_an_mach_thut_va Q4.5 o Lưu ý: Sinh viên thực cho ngõ lại B2: Sử dụng phần mềm TIA PORTAL V15 lập trình theo yêu cầu của tập B3: Mô kiểm tra hoạt động B4: Load code vào PLC B5: Cấp nguồn, khí B6: Vận hành kiểm tra B7: Hiệu chỉnh có Hình 5.13: Phần cứng trạm bàn xoay trung tâm Code chương trình chính: 84 85 86 Lưu ý: Sinh viên code chưa hoàn chỉnh sinh viên hoàn thiện thêm Bài thực hành số 02: Viết chương trình điều khiển thuận nghịch liên tục động AC servo Yêu cầu điều khiển sau: Bật điện lên động dừng đèn đỏ sáng Nhấn FOR (I10.6) động chạy thuận cho mâm xoay quay thuận Đèn xanh sáng Nhấn REV (I10.7) động chạy nghịch cho mâm xoay quay thuận Đèn vàng sáng Nhấn STOP (I10.5) động ngừng Đèn đỏ sáng Hướng dẫn: B1: Cài đặt thông số cho driver AC servo Delta chế độ vị trí B2: Sử dụng phần mềm TIA PORTAL V15 lập trình theo yêu cầu của tập B3: Mô kiểm tra hoạt động B4: Load code vào PLC B5: Cấp nguồn, khí B6: Vận hành kiểm tra B7: Hiệu chỉnh có Lưu ý: Nguyên lý điều khiển chạy thuận cần cho Servo ON =1; phát xung, Servo_dir = Nguyên lý điều khiển chạy nghịch cần cho Servo ON =1; phát xung, Servo_dir = Nguyên lý điều khiển chạy dừngcần cho Servo ON =0; ngưng phát xung, Servo_dir = Bảng 5.4: Địa in,out,tag 87 Code chương trình chính: Code chương FC servo_control: 88 Bài thực hành số 02: Viết chương trình điều khiển thuận nghịch vị trí động AC servo Hướng dẫn: tương tự tập 2, nhiên việc dừng động xãy trường hợp: TH1: Nhấn Stop TH2: Mâm xoay chạm cảm biến Home bên mâm xoay Do đó: cần đưa TH tác động vào dừng chương trình phát xung tắt chân SERVO_ON 89 Những trọng tâm cần ý - Cài đặt kết nối AC servo delta với driver PLC s7-1500 - Vận hành bàn xoay trung tâm Bài tập mở rộng nâng cao Viết chương trình truyền thơng PLC s7-1500 thơng qua mạng Ethernet Theo yêu cầu: Nhấn Start bên PLC2 đèn xanh bên PLC sáng Nhấn STOP Reset bên PLC2 đèn xanh bên PLC tắt Hướng dẫn Lấy phần cứng PLC Lưu ý: + PLC phải có địa IP khác nhau, lớp mạng + Được kết nối chung switch Cho phép PUT/GET Tạo kết nối PLC connection PLC Tạo vùng nhớ DB giao tiếp truyền nhận cho PLC 90 Viết chương trình với lệnh PUT/GET Nhập code hướng dẫn bên Chương trình PLC2: 91 Chương trình PLC1: 92 u cầu đánh giá kết học tập Nội dung: - Về kiến thức: + Trình bày xác trình tự hoạt động của bàn xoay trung tâm + Đọc, hiểu sơ đồ kết nối của trạm, nguyên lý hoạt động của AC servo chế độ vị trí + Hiểu rõ truyền thơng PLC chức của q trình truyền thơng mơ hình - Về kỹ năng: + Cài đặt thông số cho driver AC servo chế độ vị trí + Viết chương trình điều khiển chiều quay AC servo chế độ vị trí dùng hàm phát xung PTO của PLC s7-1500 + Viết chương trình truyền thơng PLC s7-1500 sử dụng hàm PUT/GET - Năng lực tự chủ trách nhiệm: Tỉ mỉ, cẩn thận, xác, ngăn nắp cơng việc Phương pháp: - Về kiến thức: Được đánh giá hình thức kiểm tra viết, trắc nghiệm, vấn đáp - Về kỹ năng: Viết chương trình PLC, thực hành cài đặt driver AC servo Delta - Năng lực tự chủ trách nhiệm: Tỉ mỉ, cẩn thận, làm việc khoa học hiệu hoạt động thảo luận nhóm Điều kiện để hồn thành mơ đun để dự thi kết thúc mơ đun: + Người học tham dự 70% thời gian học lý thuyết đầy đủ học tích hợp, học thực hành, thực tập + Điểm trung bình chung điểm kiểm tra đạt từ 5,0 điểm trở lên theo thang điểm 10; + Người học có giấy xác nhận khuyết tật theo quy định hiệu trưởng xem xét, định ưu tiên điều kiện dự thi sở sinh viên phải bảo đảm điều kiện điểm trung bình điểm kiểm tra + Số lần dự thi kết thúc mô đun theo quy định khoản Điều 13 Thông tư 09/2017/TT-BLĐTBXH, ngày 13 tháng năm 2017 Điều kiện để công nhận, cấp chứng nhận đạt mô đun đào tạo: Người học công nhận cấp chứng nhận đạt mơ đun có điểm trung bình mơ đun theo thang điểm 10 đạt từ 4,0 trở lên 93 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Phụ lục “Giáo trình thực hành Robot IRB120” của cơng ty CP tự động hóa Tân Phát [2] Phụ lục “Tài liệu hướng dẫn sử dụng Robot IRB120” của cơng ty CP tự động hóa Tân Phát [3] Phụ lục “Tài liệu hướng dẫn thực hành điều khiển động AC servo” của công ty CP tự động hóa Tân Phát [4] Phụ lục 10 “Bản vẽ đấu nối điện mơ hình bàn xoay trung tâm” của cơng ty CP tự động hóa Tân Phát [5] Phụ lục 13 “Hướng dẫn sử dụng phần mềm RobotStudio 5.14” của cơng ty CP tự động hóa Tân Phát [6] Phụ lục 14 “Tài liệu hướng dẫn lập trình RB UR3” của cơng ty CP tự động hóa Tân Phát [7] Delta-ASDA-B2-User manual 94