Bài tập động lực học điều khiển BT+BTL Động Lực Học và Điều Khiển chương trình đầu khi nhấn sẽ đảo trạng thái liên tục và lúc sẽ =1, lúc =0. Đối với chương trình dưới khi nhấn vào ngắt ngoài và chỉ thực hiện khi bị thay đổi trạng thái Câu 2: ctr trên khi nhấn sẽ thực hiện liên tục trong while(1) kiểm tra khi có nhấn sẽ đảo trạng thái liên tục. Ctr dưới khi nhấn sẽ là nút nhấn chuyển trạng thái từ cao xuống thấp cung cấp cho ngắt ngoài thực hiện. Ngắt chỉ thực hiện khi có sự thay đổi trạng thái. Câu 3: Nút nhấn thuộc tích cực mức thấp vì khi nhấn sẽ trả về 0. Điều kiện ctr trên là trả về 0 sẽ thực hiển chương trình đảo led. Ctr dưới khi nhấn sẽ đổi trạng thái từ cao xuống thấp
STT Mã số SV Họ Tên 2033203 Nguyễn Doãn Ngọc Quốc 2033208 Đào Quang Duy 2033267 Vũ Văn Khải 2033220 Nguyễn Văn Nghĩa BÀI TẬP ĐỘNG LỰC HỌC ĐIỀU KHIỂN Ta có G ( S )= 361 s +16 s +361 Ta có G(S) có dạng G ( S )= ωn2 b = 2 s +as+ b s + 2ω n ε s+ ωn Ta có ω n2=361→ ω n=√ 361=19 Ta có ωn ε =16 → ε= Ta có : T s= 4 = =0,5 ( s ) ω n ε 0,421.19 T P= π π = =0,182 ( s ) ω n √ 1−ε 19 √ 1−0,4212 1,76 ε 3−0,417 ε 2+1,039 ε +1 T r= =0,079(s ) ωn 16 16 = =0,421 ωn 2.19 −επ %OS=e √1−ε 100=23,3 % Tìm khoảng giá trị K cho hệ thống ổn định: Ta có : G ( s )= K (s+ 20) s ( s+ )( s+3 ) K ( s+20 ) K ( s+20 ) s ( s+2 ) ( s+3 ) s ( s+2 )( s+3 ) K ( s+20 ) K ( s +20 ) T ( s )= = = = K ( s+ 20 ) s ( s+2 ) ( s+3 ) + K ( s+20 ) s ( s+2 )( s+3 ) + K ( s+20 ) s +5 s + ( 6+ K ) s +20 K 1+ s ( s +2 ) ( s+ ) s ( s+2 )( s+3 ) Ta lập bảng Routh: s3 s2 s1 6+K 20K −(1.20 K −5 ( 6+ K )) =6−3 K s0 −(5.0−( 6−3 K ) 20 K ) =20 K 6−3 K Để hệ thống ổn định ta có điều kiện : K > =¿ K 0 20 K > Vậy ta có điều kiện K để hệ thống ổn định: 0