1. Trang chủ
  2. » Luận Văn - Báo Cáo

Điều khiển mô hình quanser 2DOF robot dùng phương pháp điều khiên thông minh so với phương pháp điều khiển cổ điển 4

6 8 0

Đang tải... (xem toàn văn)

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Định dạng
Số trang 6
Dung lượng 713,65 KB

Nội dung

Khóa luận tốt nghiệp SV Lê Minh Hoàng 54 CHƯƠNG 4 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH (NEURAL NETWORK) 4 1 Thiết kế bộ điều khiển mạng nơ ron Bảng 4 1 Dữ liệu (Data) của robot (có file Excel kèm theo) mẫu 1 mẫu 2 mẫu 3 1 11E 16 0 2 52E 15 0 00039992 0 0 0090793 0 00079968 0 0 0181549 0 00119928 0 0 0272269 0 00159872 0 0 0362953 0 00199801 0 0 0453601 0 00239713 0 0 0544213 0 00279609 0 0 0634789 0 0031949 0 0 0725329 0 00359355 0 0 0815833 Data của robot Trước khi đi vào tạo mạng nơ ron chúng t.

Khóa luận tốt nghiệp SV: Lê Minh Hồng CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH (NEURAL NETWORK) 4.1 Thiết kế điều khiển mạng nơ-ron: Bảng 4.1 Dữ liệu (Data) robot (có file Excel kèm theo) mẫu Data robot mẫu 1.11E-16 -0.00039992 -0.00079968 -0.00119928 -0.00159872 -0.00199801 -0.00239713 -0.00279609 -0.0031949 -0.00359355 0 0 0 0 0 mẫu 2.52E-15 -0.0090793 -0.0181549 -0.0272269 -0.0362953 -0.0453601 -0.0544213 -0.0634789 -0.0725329 -0.0815833 Trước vào tạo mạng nơ-ron trước hết phải thu thập liệu để huấn luyện mạng Dữ liệu thu thập gồm theta_d, theta_l, u(V) Ứng với mẫu 1, mẫu 2, mẫu bảng 4.1 mẫu vector có giá trị 7071 Sử dụng phần mềm Matlab, nhập thông số thu thập Sau đó, lập trình mạng nơ-ron điều khiển hệ thống: code: 54 Khóa luận tốt nghiệp SV: Lê Minh Hồng x1 = [mau1]'; x2 = [mau2]'; x = [x1;x2]; t = [mau3]'; net = feedforwardnet(50); net = train(net,x,t); y = net(x); gensim(net); đó: mau1 data theta_d mau2 data theta_l mau3 data u(V) ngõ x ngõ vào mạng t mục tiêu mạng feedforwardnet(50) loại mạng sử dụng có 50 nút lớp ẩn gensim(net) tạo mạng Simulink Hình 4.1 Bộ điều khiển mạng nơ-ron 4.2 Đánh giá kết quả: Kết ngõ điều khiển mạng nơ-ron so sánh với điều khiển PV nhà sản xuất: - Tín hiệu ngõ mạng nơ-ron bám sát với tín hiệu ngõ PV bám sát với tín hiệu đặt - Sai số mạng nơ-ron < 5% - Mạng nơ-ron giảm bớt độ giật khớp,khâu robot so với PV Hạn chế : - Chưa tối ưu hóa điều khiển mạng nơ-ron, mạng nơ-ron bám sát giá trị điều khiển PV 55 Khóa luận tốt nghiệp SV: Lê Minh Hồng Theta A: Hình 4.2 Tín hiệu ngõ (dùng mạng nơ-ron) khớp A Hình 4.3 Tín hiệu ngõ khớp A dùng mạng nơ-ron, PV tín hiệu đặt (line xanh thời gian) 56 Khóa luận tốt nghiệp SV: Lê Minh Hồng Theta B: Hình 4.4 Tín hiệu ngõ (dùng mạng nơ-ron) khớp B Hình 4.5 Tín hiệu ngõ khớp B dùng mạng nơ-ron, PV tín hiệu đặt (line xanh thời gian) 57 Khóa luận tốt nghiệp SV: Lê Minh Hoàng TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Huỳnh Thái Hoàng Hệ thống điều khiển Tự Động NXB ĐHQG, 2014 [2] GS.TS Đào Văn Hiệp Kỹ thuật Robot NXB Khoa học Kỹ thuật, 2012 [3] Huỳnh Thế Hiển, Huỳnh Minh Vũ, Nguyễn Hoàng Dũng Bộ điều khiển PID dựa mạng nơ-ron hàm sở xuyên tâm Tạp Chí Khoa học Trường Đại học Cần Thơ, T54/số 7A, 12-14, 2018 [4] Khaing Win Phyu, Theingi, Nu Nu Win Design of 2-DOF Parallel Manipulator https://www.researchgate.net/publication/319730332_Design_of_2DOF_Parallel_Manipulator 58 Khóa luận tốt nghiệp SV: Lê Minh Hồng LỜI CẢM ƠN Để hồn thành đờ án tốt nghiệp này, em nhận giúp đỡ nhiều quý thầy, cô bạn sinh viên lớp Đặc biệt phải kể đến thầy Nguyễn Ngọc Anh Tuấn, giảng viên hướng dẫn đồ án, với thân thiện chuyên môn thầy giúp em nhiều nghiên cứu đồ án Đồ án thử thách lớn em Nhưng dù em cố gắng để vượt qua Em chân thành cảm ơn Bộ môn khoa giúp đỡ nhiều đặc biệt hỗ trợ mơ hình robot bậc để em hồn thành đờ án Mơ hình robot khơng lớn lại phức tạp, dù bên môn cung cấp nhiều tài liệu có liên quan để hỗ trợ cho em hồn thành đồ án Qua đây, em xin cảm ơn khoa, trường tạo điều kiện giúp đỡ em khoảng thời nghiên cứu đồ án Đã biệt sau kì nghỉ tránh dịch Covid-19, khoa tổ chức, xếp thời gian cho sinh viên bảo vệ khóa luận, đồ án tốt nghiệp cách hợp lý giúp cho sinh viên chúng em kịp thời xét tốt nghiệp hẹn Xin chân thành cảm ơn TP.HCM, 22 Tháng 07 Năm 2020 59 ... mạng Simulink Hình 4. 1 Bộ điều khiển mạng nơ-ron 4. 2 Đánh giá kết quả: Kết ngõ điều khiển mạng nơ-ron so sánh với điều khiển PV nhà sản xuất: - Tín hiệu ngõ mạng nơ-ron bám sát với tín hiệu... sát với tín hiệu đặt - Sai số mạng nơ-ron < 5% - Mạng nơ-ron giảm bớt độ giật khớp,khâu robot so với PV Hạn chế : - Chưa tối ưu hóa điều khiển mạng nơ-ron, mạng nơ-ron bám sát giá trị điều khiển. .. Lê Minh Hồng Theta A: Hình 4. 2 Tín hiệu ngõ (dùng mạng nơ-ron) khớp A Hình 4. 3 Tín hiệu ngõ khớp A dùng mạng nơ-ron, PV tín hiệu đặt (line xanh thời gian) 56 Khóa luận tốt nghiệp SV: Lê Minh

Ngày đăng: 11/07/2022, 13:04

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Bảng 4.1 Dữ liệu (Data) của robot (có file Excel kèm theo). - Điều khiển mô hình quanser 2DOF robot dùng phương pháp điều khiên thông minh so với phương pháp điều khiển cổ điển 4
Bảng 4.1 Dữ liệu (Data) của robot (có file Excel kèm theo) (Trang 1)
Hình 4.1 Bộ điều khiển mạng nơ-ron. - Điều khiển mô hình quanser 2DOF robot dùng phương pháp điều khiên thông minh so với phương pháp điều khiển cổ điển 4
Hình 4.1 Bộ điều khiển mạng nơ-ron (Trang 2)
Hình 4.3 Tín hiệu ngõ ra của khớp A dùng mạng nơ-ron, PV và tín hiệu đặt (line xanh là thời gian). - Điều khiển mô hình quanser 2DOF robot dùng phương pháp điều khiên thông minh so với phương pháp điều khiển cổ điển 4
Hình 4.3 Tín hiệu ngõ ra của khớp A dùng mạng nơ-ron, PV và tín hiệu đặt (line xanh là thời gian) (Trang 3)
Hình 4.2 Tín hiệu ngõ ra (dùng mạng nơ-ron) của khớp A. - Điều khiển mô hình quanser 2DOF robot dùng phương pháp điều khiên thông minh so với phương pháp điều khiển cổ điển 4
Hình 4.2 Tín hiệu ngõ ra (dùng mạng nơ-ron) của khớp A (Trang 3)
Hình 4.4 Tín hiệu ngõ ra (dùng mạng nơ-ron) của khớp B. - Điều khiển mô hình quanser 2DOF robot dùng phương pháp điều khiên thông minh so với phương pháp điều khiển cổ điển 4
Hình 4.4 Tín hiệu ngõ ra (dùng mạng nơ-ron) của khớp B (Trang 4)
Hình 4.5 Tín hiệu ngõ ra của khớp B dùng mạng nơ-ron, PV và tín hiệu đặt (line xanh là thời gian). - Điều khiển mô hình quanser 2DOF robot dùng phương pháp điều khiên thông minh so với phương pháp điều khiển cổ điển 4
Hình 4.5 Tín hiệu ngõ ra của khớp B dùng mạng nơ-ron, PV và tín hiệu đặt (line xanh là thời gian) (Trang 4)

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG