Chương 2 Thuật toán tránh vật cản docx

... GVHD TS.Nguyễn Đức Thành Trang 17Obj 220 Obj 221 Obj 222 Obj 223 Obj 224 Obj 225 Obj 226 Obj 227 Obj 228 Obj 229 Obj230Obj231Obj232Obj233 Chương 2 Thuật toán tránh chướng ngại vật cho robot tự hành——————————————————————————————————————Trong ... được: (2. 21)với (2. 22) d = max() (2. 23)sgn(x) = (2. 24)Robot tránh chướng ngại vật - GVHD TS.Nguyễn Đức Thành Trang 15Obj201Obj202O...

Ngày tải lên: 24/08/2012, 15:42

Ngày tải lên: 24/10/2013, 13:15

... 1 ÁP DNG LOGIC M TRONG BÀI TOÁN TRÁNH VT CN CHO ROBOT T HÀNH BÁM MC TIÊU DI NG Fuzzy Logic Application in Obstacle Avoidance ... camera  nhn dng và bám mc tiêu di ng, các cm bin siêu âm và hng ngoi  nhn bit và tránh các vt cn ngu nhiên xut hin trên ng di chuyn ca robot. Abstract This paper introduces ... knowing in advance, sonar and infra-red sensors for av...

Ngày tải lên: 10/12/2013, 14:15

... 3 2 1 0 1 10 .2 9 .2 8 .2 55 5.4 4.4 3.4 2. 4 1.4 1 1.4 9.8 8.8 7.8 6.8 5.8 4.8 3.8 2. 8 2. 4 2 2.4 10 .2 9 .2 8 .2 7 .2 6 .2 5 .2 4 .2 3.8 3.4 3 3.4 d)Quét ngược 1 9.4 8.4 7.4 6.4 5.4 4.4 3.4 2. 4 ... 55 55 55 5 4 3 2 1 0 1 10 .2 9 .2 8 .2 55 5.4 4.4 3.4 2. 4 1.4 1 1.4 9.8 8.8 7.8 6.8 5.8 4.8 3.8 2. 8 2. 4 2 2.4 10 .2 9 .2 8 .2 7 .2 6 .2 5 .2 4 .2 3.8 3.4 3...

Ngày tải lên: 26/04/2013, 12:18

... * (t): góc dẫn hớng tính toán cho robot tới đích hay tránh vật cản. * t (t): góc dẫn hớng tính toán cho robot tới đích. a (t): góc dẫn hớng tính toán cho robot tránh vật cản. Trên cơ sở lý thuyết ... không có vật cản. Tuy nhiên, có thể có vật cản ở bên phải nhng tại thời điểm tức thời cảm biến không phát hiện đợc. Để đảm bảo tránh đợc vật cản, robot nên qu...

Ngày tải lên: 28/09/2013, 08:32

... phầnkhốilượng Oxi ↔ 2 ĐL củaO → trong H 2 O có 2 ĐL củantố H tác dụng vừa đủ với 2 ĐL củantố oxi KHÁI NIỆM ĐƯƠNG LƯỢNG 22 GV: Trần T Phương Thảo ĐHBK VD 1 mol phân tử CO có:  12 phầnKL C tácdụng ... vớigiátrị:  1,008 phầnKL củaH 2  8 phầnKL củaO 2  1 đương lượng củamột nguyên tố hay hợpchấtkhá c KHÁI NIỆM ĐƯƠNG LƯỢNG 21 GV: Trần T Phương Thảo ĐHBK VD: H 2 O có  2...

Ngày tải lên: 22/12/2013, 17:15

... (Q 0 .l + G c 1 /2) = 10 (25 ,5. 12 + 4.6) = 326 4 97 920 326 4. 9 25 ,11 .24 1 24 2   Q h L Ta được: - W c  0,785.50 2 = 3 925 > 326 4 cm 3 - I c  0,393. 50 3 .2 = 9 825 0 > 97 920 cm 4  thỏa ... cần,  = 62 0 Ta được: T a = T c = (95136 – 127 50). cos15 = 79578N Q a = 40017.sin 62 + 135 52 = 48970N Q c = (95136 – 127 50). Sin15 = 21 323 N T t  Q t  0,...

Ngày tải lên: 24/12/2013, 17:15