tài liệu robot công nghiệp

... vectơ biểu diễn điểm A sau hai phép biến đổi Bài : Viết ma trận biến đổi biểu diễn phép biến đổi sau : H = Trans(3,7,9)Rot(x,-900)Rot(z,900) Bài : Cho ma trận biến đổi A, tìm ma trận nghịch đảo A-1 ... 2.1 7: Rot (y,900) Rot (z,900) 25 Robot công nghiệp z y O H = Trans(4,0,0)Rot (y,900)Rot (z,900) x Hình 2.1 8: Vị trí vật thể sau biến đổi 2.6 Kế...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 11:15

... kết cấu Robot, công cụ làm việc đối tợng làm việc robot Đây File tổng hợp, bao gồm chơng trình dùng để điều khiển robot TS Phạm Đăng Phớc 78 ROBOT Công nghiệp Thanh công cụ Menu Thanh công cụ ... vào liệu sai ta hiệu chỉnh lại Để thể hệ toạ độ robot hình (Hệ toạ độ màu vàng), nhớ kích chuột vào nút số công cụ nằm ngang phía dới TS Phạm Đăng Phớc ROBOT Công nghiệp...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 05:17

... dụng công thức (2-1), ta có : -1 H = 0 0 0 -1 -2 -1 Chúng ta kiểm chứng ma trận nghịch đảo nhân ma trận H với H-1 : 0 -1 0 0 0 TS Phạm Đăng Phớc 0 0 0 -1 -2 -1 = 0 0 0 0 0 0 12 Robot công nghiệp ... quanh trục z góc , sử dụng công thức (2.5) nh trình bày C-1 ma trận nghịch đảo ma trận C Ta có : C-1 = TS Phạm Đăng Phớc nx Ox ax ny Oy ay nz Oz az 0 0 16 Robot công nghiệp Thay ma...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 05:17

... học robot () Vị trí ban đầu vị trí mà biến nhận giá trị ban đầu, thờng TS Phạm Đăng Phớc 33 Robot công nghiệp Ví dụ sau trình bày chi tiết bớc thiết lập hệ phơng trình động học robot : Cho robot ... tử đợc đánh dấu ? Bài : Cho robot có khâu phẳng nh hình 3.18, cấu hình RRR Thiết lập hệ phơng trình động học robot TS Phạm Đăng Phớc 41 Robot công nghiệp Bài : Cho robot có...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 05:17

... file (Chọn mục RUN) (hình 5.3) TS Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 64 5.4.2 Kiểu liệu khai báo biến ASPECT : a) Kiểu liệu : ASPECT cung cấp kiểu liệu nh sau : integer (kiểu nguyên) : Có giá trị ... diện kiểu RS-232 Cấu hình robot nh hình 5.2 : Vai o o Thân Cánh tay o Cổ tay Bàn tay Hình 5.3 : Sơ đồ động Robot TG-45 TS Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 72 Các khớp quay ro...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 05:17