Giáo trình lý thuyết kỹ thuật điều khiển tự động 1 doc

... hơn. −ξω n 20 March 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại học Bách Khoa ... ÐHBK TPHCM 15 Đáp ứng quá độ Đáp ứng quá độ Hệ quán tính bậc 1 Hệ quán tính bậc 1  Hàm truyền hệ quán tính bậc 1: 1 )( + = Ts K sG  Hệ quán tính bậc 1 có một cực th...

Ngày tải lên: 21/01/2014, 04:20

... tính 624. 01 xlxlxl − = −= cre 376.0 xl = e ⇒ 27 April 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa ... rạc. Thí dụ 1       −=• − s sG zzG )( )1( )( 1 Z ))() (1( )( )1( 10 1. 0 31. 02 1 ×−×− − −−− + −= ezezz BAzz z )( )1( )1( )( )1( )1( ))() (1( )( ))(( 1...

Ngày tải lên: 21/01/2014, 04:20

... 2 1 21 222 21 112 11 2 1 21 222 21 112 11 2 1 (3 .11 ) hay: BuAx x += dt d (3 .12 ) ở đó x là vector trạng thái (state vector): ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ = N x x x 2 1 x (3 .13 ) u ... (1 − a 22 ) − a 12 a 21 = 1 − (a 11 + a 22 + a 12 a 21 ) + a 11 a 22 (2.79) Trong lưu đồ ở Hình 2 .18 có tất cả ba vòng: a 11 , a 22 và a 12 a 21...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 16:23

... của hệ máy lái tự động được cho trong Hình 1. 12. 12 /16 Hỡnh 1. 1 B iu tc ly tõm ca James Watt Kỹ thuật điều khiển tự động â THM Chơng i. giới thiệu các hệ thống điều khiển tự động 1. 1. Khỏi quỏt ... hành động này. Sơ đồ khối của hệ thống được cho trong Hình 1. 13. 13 /16 Hình 1. 10 Máy công cụ điều khiển theo chương trình số (CNC) Hình 1. 11 Sơ đ...

Ngày tải lên: 19/10/2013, 15:15

... hệ. C 1 G 1 R 1 + - G 2 G 3 .G 4 - G 2 .G 3 .G 4 + + R 1 G 1 C 1 C 1 G 1 R 1 + - G 2 G 4 G 3 R 2 + - G 2 - + R 1 G 1 C 1 G 3 G 4 + - C 2 R 2 Nếu G 21 .G .H ≥ 1 thì C )(U ≈ HG . 1 1 .U Tác ... LỤC I. Phần 1: Phần lý thuyết Chương 1. CÁC VẤN ĐỀ CƠ BẢN CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 1. 1 Các nội dung cơ bản 1. 2 Mô hình diễn tả hệ thống điều khiển...

Ngày tải lên: 16/12/2013, 03:15

... sK s K KsG D I PC ++=)( ) 1 1()( sT sT KsG D I PC ++=⇔ () sT sT KsG D I PC 2 1 1 1 1)( +         +=⇔ 10 April 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng ... đại 1) ()( * = =ss C sGsG 1 )4)(3( 10 . 0 017 ,0 1, 0 * = +++ + ⇔ =ss C ssss s K 1 ) 41) ( 31) (1( 10 . )0 017 , 01( )1, 01( = ++−++−+−++− ++− ⇒ jjjj...

Ngày tải lên: 21/01/2014, 04:20

... r(kT)) [ ]    = +−=+ )()( )()(] )1[ ( kTkTc kTrkTTk d dddd xC B x C B A x 11 April 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện ... thống: )() (1 )()( )( zGHzG zGzG zG C C k + =       − +       − +       − +       − = 2 2 )1( )1( 01. 0...

Ngày tải lên: 21/01/2014, 04:20

... phi tuyến – – Thí dụ 1 Thí dụ 1 (tt) (tt) )( )(2 ),( 1 tu A k A tgxaC u D +−=xf )())(),(( 1 txtuth = x 0396.0 2 2 )( 1 )( 1 1 −=−= ∂ ∂ = u D u xA gaC x f ,x ,x A 5 .1 )()( 1 == ∂ ∂ = uu A k u f ,x,x B  ... ra:    = = πϕ 1 1 MY Phương trình cân bằng biên độ Phương trình cân bằng pha )sin()( tMte ω = )sin()( 11 ϕ ω + ≈ tYty )()()( 21 + + = tututu 8 May 2006 © H. T...

Ngày tải lên: 21/01/2014, 04:20

... lực, van điều khiển quá trình, động cơ điện …Những phần tử này được phân vào nhóm cơ cấu tác động. © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 6 -1 © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 6 -1 6 .1. Cơ cấu ... Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 6-30 AC motor Đ ộn g cơ bước g © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 6-49 Đ ộn g cơ bước g • Động cơ 4 pha © C.B. Pham Kỹ thuật...

Ngày tải lên: 19/02/2014, 21:20

... g © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 7 -18 Kết nối tín hiệu vào © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 7-27 Kết nối tín hiệu ra © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 7-28 Chế độ điều khiển tích phân ... Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 7 -16 Hệ thốn g uốn con g chi tiết g g © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 7-23 Hệ thốn g định vị chi tiết g © C.B. Pham Kỹ t...

Ngày tải lên: 19/02/2014, 21:20